唐高宗时期，朝鲜半岛上有三个国家，北部为高句丽（高丽），东南部为新罗，西南部为百济，三个国家中，新罗一直服从唐朝统治，高丽则和百济结成反唐同盟，互为表里。六五五年，高丽与百济联兵攻打新罗，攻克了新罗三十三个城池，唐朝派兵援助新罗，从此，大唐与高丽、百济的战争一直持续。公元六六○年三月，李治决定先灭百济，再灭高丽，他派苏定方为神丘道行军大总管，发兵十万出击百济，新罗派五万人跟随。苏定方打完突厥没多久，又匆匆奔赴辽东，这一次他带领的不是步兵骑兵，而是水陆大军。战场不同，苏定方的战力依然强悍，他的军队在渡过黄海后遭遇第一个关卡：熊津口。趁着海水涨潮，唐军迅速登陆，百济守军抵抗不能，熊津口从此成为唐军据点。百济国小，很快被苏定方攻陷，百济国王扶余义慈投降，百济国灭亡。唐朝在百济设立了五个都督府，命郎将刘仁愿镇守百济都城泗城。事情顺利得出奇，李治本以为苏定方能一鼓作气进攻高丽。没想到这个时候出了两件事，令高宗心烦意乱。首先是苏定方出的问题。苏定方在占领百济后，想着自己手下的兄弟跑这么老远来打仗也不容易，他们想抢点什么，自己就睁一只眼闭一只眼吧。
于是，苏定方的部下经常在百济抢劫，弄得百济百姓怨声载道。哪里有压迫哪里就有反抗，百济人开始发动起义和唐军对抗，而百济贵族想要趁着这个势头复国，刻意煽动人民对唐军的对立，唐军不断诛杀乱党，百济国内一片混乱。黑齿常之的自立代表冲突已经达到白热化。黑齿常之是百济人，苏定方平定百济后，黑齿常之投降唐朝，后来，看到唐朝军队到处扑杀百济武装，黑齿常之害怕自己会不明不白地被杀，干脆举旗造反，短短十几天，军队就发展到三万人，在任存山安营扎寨，一举攻下二百多个城池。苏定方率军讨伐，没想到黑齿常之也是个打仗的行家，王对王，黑齿常之没法前进，苏定方也没能打败黑齿常之，双方僵持不下。此时的百济处处都有割据势力，唐军无法控制局势，李治只好召回苏定方，只留刘仁愿率领一万唐军和七千新罗军在百济苦苦支撑。国内也有问题，在百济战争之后，宰相李义府要求唐高宗处斩一个叫刘仁轨的官员，理由是刘仁轨办事不力导致唐军损失惨重。李治却不想斩首刘仁轨，这个刘仁轨，可是历经了高祖、太宗两朝，曾被李世民称赞的元老级人物。
刘仁轨生于隋末，隋末战乱，无以营生，刘仁轨没事就拿着一本书坐在地头上看，成了一个学识渊博的人。武德年间，刘仁轨出仕，后任陈仓尉，一直默默无闻。六四○年，陈仓折冲都尉鲁宁在欺凌乡里，刘仁轨见乡民深受其害，一再劝告鲁宁，鲁宁哪里肯听刘仁轨的话，最后，刘仁轨将鲁宁投进监狱。鲁宁从进监狱那天开始就表现出他的目中无人和不思悔改，天天大骂刘仁轨，刘仁轨一怒之下派人打死了鲁宁。消息传到朝廷，唐太宗大怒，命人将刘仁轨押送京城亲自审问。面对李世民，刘仁轨不卑不亢，痛斥鲁宁的罪行，李世民还没说话，一旁的魏征见刘仁轨方正严明，一个劲帮忙说好话，李世民一向听魏征的话，当下也起了爱才之心。刘仁轨从此仕途顺利，名声大噪。那么刘仁轨为什么会得罪李义府？这个我们以后再详细说，现在我们只要知道，得罪李义府这样的小人是很可怕的事。唐军征百济，刘仁轨负责后勤。当时的天气不适宜出海，李义府却接二连三地催促，最后，刘仁轨的船队遭遇大风，死伤惨重，运送的物资也全丢了。当年刘仁轨犯事，魏征在李世民身边专拣好听的说。世事无常，此刻李治身边站了个小人，专门状告刘仁轨的“罪状”。
好在李治不是昏君，没有听信李义府一面之词，朝廷上的大臣说了句公道话：“陛下，海风非人力所能控制。”李治没有惩办刘仁轨，而是将他派到百济去支援刘仁愿。李义府听了很高兴，他认为这次刘仁轨死定了，理由有二：一是刘仁轨从未带过兵，他是地道的文臣；二是李义府本人给刘仁愿写了封信，希望刘仁愿找机会收拾掉刘仁轨。刘仁愿和刘仁轨，名字虽然只差一个字，但他们之间并没有亲戚关系，刘仁愿接到李义府的信，看了一眼随手扔掉，他在百济忙得焦头烂额，好不容易来了一个办事的人，李义府竟然命令自己将来的这个帮手杀掉，如此不顾大局，这个人是怎么当上宰相的？也难怪刘仁愿火大，他带着少量的唐朝、新罗军队面对百济境内的军阀割据，眼看不支，这时，刘仁轨的到来打破了战局，刘仁轨没有领过军，但胸中有韬略，他治军严格，使所帅唐军凝聚力和战斗力都提了一个层次，唐军又一次在熊津口登陆，进入百济。当时的百济叛军，以扶余福信为首，当时，百济国的王子扶余丰在倭国（日本）当质子，扶余福信与倭国取得联系，接回扶余丰立为百济王，号召各路军阀听从扶余丰的号令。
包括黑齿常之在内的各路首领看出扶余丰只是个傀儡，他们对扶余福信半信半疑，百济的军队仍处于分散状态。这也给唐军的前进提供了便利。再后来，扶余丰不甘心被扶余福信控制，手刃扶余福信，一时间百济政局更加扑朔。六六三年，倭国看到势头不对，连忙围攻新罗，想解百济之危，刘仁轨、刘仁愿、右威卫将军孙仁师会师前去应战。在白江口，刘仁轨以水军七千余人、战船一百七十艘打败倭国水军一万余人、战船一千多艘。一举奠定胜局。白江口一战，是有记载的第一次中日战争，唐朝的战船虽少，但制作精良，起了巨大的作用，这一战后，唐朝派出一批招抚使，百济境内的抵抗者几乎全部放弃抵抗，只有任存城的大将迟受信不肯投降，刘仁轨派出刚刚投降的黑齿常之等人前去讨伐。孙仁师不赞同这个举动，他认为黑齿常之等人降了又反，反了又降，反复无常不可信任，刘仁轨却认为黑齿常之忠勇守信，他亲自将兵械发给黑齿常之。黑齿常之果然感恩，带着军队攻下了任存城，至此，几经周折的百济战争终于结束。刘仁轨招抚流民，稳定民生，做了不少善后工作。而后，他又在当地屯田练兵，为有朝一日攻打高丽做准备。不久之后，刘仁轨被召回长安。
这一回，刘仁轨功勋卓著，李义府再也没法动歪脑筋。拔掉百济这个钉子，高宗李治再次盯住高丽。最后一次远征高丽是块鸡肋，比起中土，它幅员小，人口少，却偏偏屡次让隋朝、唐朝吃败仗。隋炀帝的百万大军征辽失败，隋朝跟着完蛋，唐太宗临老临死，却在高丽门口碰了钉子。天朝大国气性大，非要和高丽硬碰硬，六六一年，唐高宗李治甚至想御驾亲征，皇后武则天吓得花容失色，连吹数日枕边风外加上奏折，好说歹说打消了李治的危险念头。武则天的头脑比李治清醒，高丽又不是大唐的心腹之患，忙着打它做什么，不如适当时机将它一举歼灭。老婆的劝说没起多少作用，李治盯住高丽，先后派出兵部尚书任雅相，老到的苏定方、左骁卫大将军契苾何力等人征讨高丽，这些人连吃败仗，李治连连感叹，难道自己也要栽在高丽头上？转机突然来了，公元六六六年，高丽统治者泉盖苏文逝世，继任的长男泉男生与两个弟弟泉男建、泉男产不和，泉男建发兵讨伐泉男生，窝里反开始。泉男建来势汹汹，泉男生不敌，就派人到唐朝求援。李治派大将契苾何力、庞同善、高侃、薛仁贵等人前去救援。经过几次胜仗，李治大概明白了高丽的虚实，鹬蚌相争，渔翁得利，李治决定利用高丽内乱彻底征服高丽。
在主帅这个问题上，李治伤了脑筋，御驾亲征是不可能了，高丽是块难啃的骨头，不久之前苏定方等人还被打败，这么好的机会，一定要选最妥善的将领。谁呢？李治在大殿里踱步，不知父亲李世民如果在世，会选谁当将领。想起父亲，李治突然叫了一声，父亲不是还给自己留了个镇国之宝吗？常言道，老将出马一个顶俩，现在大唐军队中资格最老、名望最高的将领，除了李还有谁？不过，李已经七十四岁，太老了，他愿不愿意去辽东远征？李治为难了，他只好先去跟李老将军商量。这几年，李一直想要退休，李治却从没改过对他的热情，回绝了他的所有辞呈。没事还会带着武则天到他家里坐坐，表示自己对他的器重和尊重。李当不了退休老翁，在朝廷上做事又觉得无聊，打了一辈子仗的手忍不住痒了。这一天李治和他商量征讨高丽的各项事宜，话里话外都在询问他愿不愿意做主帅，李豪爽地一口答应。一把老骨头，死在战场比死在家里强；何况，当年征高丽失败，一直让他觉得遗憾，没过多久李世民一死，这遗憾就变成了双份。为着这些原因，李决定再次带兵出战。
公元六六六年十二月，高宗李治任命李为辽东道行军大总管，司列少常伯郝处俊为副大总管，契苾何力、庞同善、薛仁贵等人均为军中将领。第二年，李首先渡过辽水，攻下高丽重镇新城及附近的十六座城池，继续前进。泉男建不甘失败，亲率军队夜袭新城，薛仁贵再次发挥他行军迅速的风格，带着大军突然杀回，保住了新城。稳固了新城，接下来唐军一路告捷，庞同善在金山遭遇强敌，薛仁贵再次率军救援，斩杀五万余人。李直抵平壤，围攻高丽首都。泉男建派兵迎战，连战连败。堡垒都是从内部攻破的，高丽内乱给了大唐可乘之机，导致兵临城下。不久，城内有人偷偷打开城门接应唐军，唐兵一拥而入，平壤一片火海，泉男建见大势已去，自杀未遂被唐军抓获，高丽被灭。此次征辽历时两年，共获一百七十六城，唐朝设置安东都护府管辖新领土。李老将军班师回朝，高宗论功行赏，李吃着庆功宴，心神恍惚。隋炀帝攻打高丽的时候，他还是个少年，后来，隋朝灭亡，他跟着翟让、李密打天下，又随李密投降唐朝。他人生中最大一次的败仗是太宗时候征讨高丽，最后一次远征的对象竟然也是高丽，他并没有在战场上战死、累死，平安回到长安，享受最后一次荣耀。
李治终于解除了一块心病，皇帝高兴，李心中也很轻松，他对每一任君主始终尽心尽力，对李密、李渊、李世民、李治，他奉献了所有才智和能力。而君臣之间的付出从不平等。李密对他起疑，李世民临死和他耍手段，就连李治，倘若他对李治立武则天发表一句异议，大概早已身首异处。他想起很久以前的一位好朋友单雄信，当年单雄信投靠王世充，后被李世民擒获，单雄信请他帮忙说情，他在李世民面前费尽唇舌，希望拿身家性命换单雄信一命，被李世民拒绝。临死前，单雄信对他说：“我就知道你不会尽力帮忙。”朋友间的信任尚且如此脆弱，何况君臣？李已经老了，现在的他，与其在意自己得到什么，不如在意他曾做过什么。李释然，他一生的追求，并不是要人相信或肯定，而是一种问心无愧的坦荡和忠诚。高丽已灭，李完成了李世民的遗愿，解除了李治的忧患，终于可以了无牵挂。公元六六九年，征服高丽的第二年，大唐一代开国功臣李去世，平定高丽，为他的人生划下了一个漂亮的句号，他死而无憾。
