弗雷德里科当然想于1154年改变这种现状，以清除阿尔卑斯山通道处毫无法制的情况，收缴拖欠的金钱，并使意大利与神圣罗马帝国的其他地区重新联合在一起。但现在并不能确定他是否认为可以一次性完成这些使命。如果是这样的话，那么他第一次远征意大利就可以被认定是一次失败，因为他虽然可以率军于1155年中期抵达罗马，但他并未征服北方的造反军队，特别是米兰人及其盟军。他也未能给罗马各派系之间带来和平，虽然他的确于6月18日在返回日耳曼之前被教皇艾德里安四世授予神圣罗马帝国皇帝的称号。
米兰成为叛乱的领头羊并不奇怪，因为其财富大多来自于对阿尔卑斯山口的控制。任何希望穿越这些危险山口的人必须要经过米兰。这一位置意味着这个城镇充斥着花费大量金钱从当地商人处租用房屋、交通工具、向导、保镖和食物的朝圣者和商人。米兰的财富转化成了对主权的渴望，就如同中世纪其他地方经常发生的事情一样。
这通常意味着将与他们的日耳曼领主发生争执，弗雷德里科·巴巴罗萨统治之前发生的最典型的一个事件是该镇的领导人在所谓的授权争执中反对亨利四世皇帝。此外，米兰还能够影响意大利北部和中部的其他城镇并结成反叛盟军，而理智地看他们与米兰的对手结盟甚至是保持中立可能会更好一些。
当巴巴罗萨于1155年未能使意大利臣服而返回北方后，其日耳曼男爵们认为这是他软弱的标志，新近登基的神圣罗马帝国皇帝面临着镇压反叛分子的任务，特别是撒克逊公爵狮王亨利的叛乱和1156年的巴伐利亚叛乱。最终通过外交手段和军事力量，弗雷德里科成功地安抚和镇压了所有敌人，并于1158年成为日耳曼更为强大的军事力量存在，并重新燃起了进攻意大利的欲望。他的第二次远征要远比第一次成功得多，他无数早期的胜利之一是在短期的围攻战之后于1158年9月7日将米兰占领，其他反叛的城镇也相继陷落，但意大利并未保持长期的安定。教皇艾德里安四世（他对巴巴罗萨的支持一直处于动荡状态）的去世，这迫使弗雷德里科卷入了新一任教皇争夺的漫长战争中。这一插曲导致了起义规模的进一步扩大，弗雷德里科不得不与北部意大利和伦巴第等几乎所有的城镇进行作战，当然也包括米兰。直到1162年3月，米兰才再度陷入日耳曼军队之手。
但阿尔卑斯山以南依然没有平静。进行短暂停留后，弗雷德里科于1163年第三次对意大利进行远征。这次他面临着一个新对手，或者说是老对手组成的联盟，即伦巴第联盟。伦巴第联盟最初由维罗纳、维琴察和帕多瓦组成，后来又加入了威尼斯、康斯坦丁堡和西西里。米兰最初没有参加联盟，更多的是出于疲惫而不是与反罗马帝国的目标存在不一致。面对盟军的规模和军事实力，弗雷德里科1163年的作战几乎是彻底失败，并于1166年进行了第四次进攻。在此次远征中，并不是伦巴第人对日耳曼人造成了麻烦，而是疾病特别是热病在入侵的军队中肆虐，并完全摧毁了这支部队。
可能是由于最后两次进攻意大利的失败，弗雷德里科·巴巴罗萨并没有再次向阿尔卑斯山以南发动进攻，直到1174年才抵达那里阻止伦巴第联盟和教皇亚历山大三世的结盟。教皇虽然不是皇帝的朋友和支持者，但直到那时还在众多北意大利事务中保持中立。弗雷德里科是在1176年的莱尼亚诺战争中失败了。
战争不幸的是，有关莱尼亚诺战争的材料不足以勾画出战场上所有的行动。与其他中世纪战争相比，包括黑斯廷斯、布汶和尼科波利斯战争，莱尼亚诺的历史记载是贫乏的。不管对于意大利冒险家来说这场战争具有多么重要的意义，弗雷德里科·巴巴罗萨的口述编年史家和传记作者都对这场战争保持缄默，意大利本土历史时间很短，材料并不多。但是，有足够的证据显示双方的骑兵扮演了十分重要的作用。
1174～1176年，弗雷德里科绕着意大利行军，试图尽全力去打败伦巴第联盟，但没有获得成功。早在1176年，为了使自己领导的军队能一往无前，这位皇帝要求德国援军穿过阿尔卑斯山脉，并从斯瓦比亚和莱茵吸纳一些其他部队。这支部队大约有2000人，由科隆大主教菲利普和沃尔姆斯主教当选人康拉德和皇后的侄子扎林根公爵指挥。4月，这支部队从阿尔卑斯山脉进入意大利。所有的士兵都好像是骑马的骑士和士官，没有辅助性的步兵。这可能是因为要满足快速行军的需要，以赶上弗雷德里科所给的时限，或者也许是德国人习惯由与之结盟的当地意大利人或雇佣兵充当步兵，或许是弗雷德里科觉得骑兵部队才符合时代的需求。不幸的是，我们对弗雷德里科的军事组织或1176年间行军的需求缺乏足够的了解，无法得知他率领的部队没有步兵的真正原因。但没有步兵使他失去了这场战争。
5月上旬，在科摩，皇帝让自己的500名骑兵与这支部队合并。这不是他在意大利的所有军队，历史学家认为这500名骑士只是他的私人卫队，保护他前去迎接援军。他们认为弗雷德里科让这些部队并入其他部队是为了更有效地发动攻击，以反对伦巴第联盟。但是，似乎他的主力部队留在帕维亚，这样，绕着米兰的行军并没有激起他们的反抗。如果这个解释是准确的，弗雷德里科的战略将是极其短视的。
当然，米兰人知道日耳曼士兵就近在眼前，毫无疑问，他们也知道弗雷德里科的军队的弱点，因为这些弱点当时已暴露无遗。他们曾两次被这位皇帝攻陷城池。米兰人征募了城里所有的士兵，还召集了无数的联盟以支援他们所认为的防御战。德国编年史家认为有1.2万名骑兵，以及那些无法统计的步兵，但这一数目可能有点夸大，实际数字可能只有2000名米兰骑兵和不超过500名的步兵，步兵大多来自米兰、维罗纳和布雷西亚。此外，还有插有军旗的战车，这种巨大的仪式性战车象征着米兰的财富和独立。
德国军队相对分散，从这点判断，这有利于米兰，米兰人排列好阵形，准备拦截德国人。5月29日，两军在莱尼亚诺外遭遇。战争首先由米兰骑兵先锋发起，大约700名骑兵向人数更少的德国骑兵先头部队发动冲锋，这支德国骑兵人数不超过300人。弗雷德里科的部队似乎对这次袭击感到很意外，显然他们忽略了米兰人的存在，实际上米兰士兵埋伏在森林里来隐蔽自己的行动，德国骑兵遭遇米兰军队后很快就溃败了。但是，这次遭遇战给皇帝提供了时间，他利用撤退的先头部队迅速建立起防线，很快就摆脱了米兰人的追击。
米兰军队进入战场，部署了针对德国军队的防线。现代的一些资料称米兰军队分为4个部分，整齐排列在一起，步兵和战车在其身后。没有德国布阵的记录。对弗雷德里科有利的是他可以首先发动攻击，因为他是在敌人的土地上作战，不能指望得到谅解，他还担心如果时间拖延太久，敌人的数量会不断增加。同时，科隆的年鉴称皇帝认为“不值得皇帝陛下把背部暴露给敌人”。德国骑兵“猛烈地”冲锋，冲破了米兰骑兵的防线。
当德国军队靠近米兰步兵的时候，这些步兵还坚守阵地，并没有像骑兵那样逃跑，这种很可贵的和难以置信的勇敢阻挡住了德国骑兵的冲锋。“靠紧盾牌，握紧长矛”，萨勒诺大主教罗莫尔德写到，意大利步兵阻止了德国骑兵，使其不能穿过大规模的步兵阵形，德国人也不愿意骑马去碰撞步兵的长矛。这个结果并不出人意料。当骑兵部队向密集的步兵阵形发动冲锋时，就出现过这种情况，黑斯廷斯就是其中的一例，中世纪的最后两个世纪里这一幕还在不断重演。但是在12世纪，这种事情是很罕见的，只有当步兵被激励起来保持原先阵形、严守纪律、不会逃跑才能发挥功效，即便他们面对的士兵铠甲深厚、战马精良，即便他们显示出的财富和能力表明大多数步兵部队都不能战胜他们的。
米兰步兵的坚持作战使得米兰军队那些被打败但没有被摧毁的骑兵得以重新组织起来。这些部队重新返回到战场，向德国骑兵的侧翼发动攻击，回报步兵部队坚强不屈、英勇顽强的作战精神。弗雷德里科的骑兵因不能击败抵抗他们的米兰步兵而气馁，变得士气低落。
尽管如此，德国骑兵还是迅速瓦解了米兰步兵的进攻，努力撤退到他们先前的位置。这次撤退绝非井然有序，由于后方没有自己的步兵，撤退迅速演变成了溃逃。混乱中，皇帝的旗帜被缴获并当作战利品，皇帝本人的坐骑也被敌人杀死。弗雷德里科几乎没有生还的可能，但究竟如何丧身没有记载，很多天里，都认为他已经葬身在莱尼亚诺。有许多士兵被俘虏，战死的人数倒不是很多，因为每个德国骑兵和米兰骑兵都穿有链状的盔甲。
相对于其他的战争来说，莱尼亚诺之战更好地表明了中世纪军队必须在战场上同时拥有骑兵和步兵。米兰军队同时拥有步兵和骑兵，步兵能够抵挡德国骑兵的冲锋，这两点决定了他们能够取得胜利。弗雷德里科·巴巴罗萨的军队不是步兵和骑兵的混合体，在撤退时无法减轻骑兵的压力。
骑士制度在11世纪和12世纪，骑士制度遍布欧洲。“骑士”一词，拉丁语称作miles，法国称为chevalier，神圣罗马帝国叫做ritter，西班牙语叫做caballero，英语叫做knight，起先他们都是贵族，拥有土地、财富、头衔和地位，因而区别于普通士兵。现在很难知道骑士制度开始的时间，或者起源的地点。没有一份专门的文件表明第一批骑士是如何形成的以及为什么形成。极有可能的是，中世纪的骑士是变革而非革命的产物，即他们产生于中世纪中后期，但不是突然形成的，而是经历了一个漫长的发展历程。
正如术语所揭示的那样，骑士就是骑兵。但是，很久以前，对他们的要求也很多。换言之，不是所有的骑兵都是骑士。成为一个骑士意味着他必须通过在战场或竞赛中展示其技能，靠行动来获取这个头衔。当然，战争不是经常爆发，更不会经常有在战场上作战的机会。因此，其他领域也需要实行骑士制度，要通过另外的方式进行训练。如果是贵族，训练要从孩童开始，他的老师本身就是一个骑士，通常是孩子父亲的亲戚或好友。孩子要训练骑马，在马鞍上练习长矛、舞剑，有时还要在马背上投掷长矛或标枪。训练骑射武器的同时也需要学习步战武器作为补充。霍夫登的罗杰描绘了这种骑士教育制度，他描述了英格兰国王亨利二世的儿子：他们努力在使用武器上超过其他人。他们认识到不通过练习，不可能在需要时自然获得战斗的艺术。没受过击打训练的运动员也难以坚忍不拔地去拼搏。面对对手，紧握拳头，他必须看到他的血液在流动，听到他的牙齿在作响;在投入战场时，他必须尽全力战斗，不能失去勇气。跌倒的次数越多，越要坚定地重新站起来。只要能做到这一点，就能在战场上充满自信。通过训练得到的勇气是无价的，臣服于恐惧的灵魂只能让荣耀溜走。太柔弱不能承受这种负担的人，即使自己没有过错，也会被重担压垮，即使他是多么急切地想担负任务。胜利的荣耀会回报所流的汗水。
竞赛是年轻的骑士或护卫（描述训练中的骑士的一种称谓）练习骑兵战术的最好场所之一。第一次竞赛在何时何地举行已不得而知。近来有证据显示，可能最早在11世纪之初就已经出现了竞赛。在12世纪早期，欧洲每个地方都肯定会在举办这种竞赛。很多作家和艺术家都极尽想象之能事，这种狂热在中世纪剩余的时间内一直得以持续。
早期的竞赛大多是混战，骑士列队参加在广阔战场上举行的模仿战斗。大多数战斗都是用剑和狼牙棒，在出现长枪平握以前，就可能已经有了最早的竞赛（确实，长枪平握冲锋的发展也许和竞赛有一定的关系）。最终，竞赛超越了混战，变得更好了，在中世纪的最后两个世纪，混战几乎消失了。在竞赛时，被障碍隔开的两个骑马者将手持长矛冲向对方。与对手的甲胄、盾牌（有时称为圆盾）和头盔接触就能得分。骑士几乎没有不骑马的，但是如果打坏了长矛，让观众愉悦就可以加分。
有些骑士在巡回赛中名垂史册。一些个人，比如威廉·马歇尔和乌尔里希·冯·利希滕施坦因都因其竞赛技能而闻名欧洲，甚至历史中都有记载（事实上乌尔里希·冯·利希滕施坦因是自己记录了自己的历史）。技能高超的骑士能通过竞赛维持生计。获胜者将赢得对手的甲胄和马匹，然后，原来的主人会赎回这些物件。有些时候政府和教会也试图控制竞赛，甚至禁止举行竞赛。但是，这些禁令几乎都没有持续很长时间，因为进行竞赛、庆祝竞赛的愿望单纯而又强烈。在骑士出现后又不知过了多长的时间，骑士团形成了一套行为规范，叫做骑士制度。形成这样一套军事荣誉制度的原因还不清楚。是在十字军东征时教会为规范战士等级的一种手段吗？它是从骑士阶层内部产生的吗？他们需要一套宝贵的品质或行为规则来抵消他们好战的行为和声望？
骑士制度的起源和原因都不甚清楚，但骑士的品质要求却很明了。萨利斯堡的约翰列举了12世纪的骑士品德：“（骑士的角色是）保卫教会，攻击异教徒，尊敬神职人员，保护穷人免受伤害，确保一方平安，为了兄弟敢于流血……必要时，敢于献出生命。”他们也尊重妇女。妇女的参与体现了对骑士的尊敬，她们用爱去支持骑士，很多时候，她们用标志物比如绶带或腰带去表示她们的支持。
中世纪的骑士制度不仅仅是通过骑士的兄弟情谊来保持，还通过数不清的文学艺术作品来维系。12～15世纪，数不清的作品描绘了阿瑟和他的圆桌骑士，这些作品广为流传，在不同的地区或以不同的语言流传，以前没有任何非宗教文本或文本类型能与之媲美。在印刷还没有出现的时代，这种功绩是彪炳史册的。毫无疑问，这是骑士经常参加的经常性体育赛事，竞赛也维持了骑士制度。
