哈拉德·哈德拉达和征服者威廉同时准备派出舰队进攻。同时，哈罗德·戈德温森可能是认为威廉是更大的威胁或是因为不知道挪威国王的计划，甚至是不知道托斯蒂格已投奔他，当然这不可能，反正他的军队直至9月8日才在英格兰南海岸准备迎击威廉的进攻。但挪威舰队却首先发起攻击。由于恶劣天气的原因，威廉未能驶过海峡。而哈拉德却没有这样的阻碍，他于1066年9月首先抵达奥科尼群岛并前往苏格兰，那里有几支盟军加入到他的部队里，并最终沿着英格兰东北海岸抵达了亨伯河。9月中旬，哈拉德的舰队在里考登陆，并于9月20日向约克进发。
在富尔福德门等待的是两位英国伯爵兄弟———北翁布里亚的摩尔克利和麦西亚的埃德温及其军队，但他们并不是入侵者斯堪的纳维亚人的对手，斯堪的纳维亚人迅速赢得了战争。哈拉德·哈德拉达继续向约克进发，并接受了该镇的投降，然后向斯坦福德桥进军。他的部队在此进行休整，并充满了胜利的喜悦，他们认为哈罗德·戈德温森的部队并不在附近，这一观点是盲目自信的。
虽然不知道哈罗德是在什么时候知晓挪威人的入侵的，也不知道他的军队是什么时候前往北方进行抗击的，但毫无疑问的是他的成就是惊人的，他将部队迅速调遣至塔德卡斯特并继续前往伦敦以北305公里（190英里）处的约克，其行进速度为每天32～40公里（20～25英里）。9月24日，英国军队抵达塔德卡斯特，并于第二天通过约克抵达斯坦福德桥。这一行动完全出乎挪威军队的意料之外，他们在德文特河中间被拦截，没有武器和伙伴的支援。战斗迅速结束，挪威人很快就完全失败。但这是如何完成的还是一个谜。哈罗德在斯坦福德桥使用的战术不能从当时的资料中得以核实，虽然此后挪威的一些传奇故事中描述这位英国国王使用骑兵冲击挪威步兵阵线，而挪威人则不明智地进行了反击。哈拉德·哈德拉达和托斯蒂格·戈德温森都被杀死了。
威廉的土地斯坦福德桥战斗两天之后，就在哈罗德·戈德温森的士兵还在享受战争胜利的喜悦并在约克庆祝的时候，征服者威廉遇到了好天气并穿越了英格兰海峡。他的部队在英格兰南海岸的佩文西登陆，没有遇到丝毫抵抗。他们在那里立即建立了一个木制的有外墙的城堡，这是威廉在黑斯廷斯战斗之前在英格兰南部建立的五个类似建筑之一。通过建筑这些堡垒，表明威廉并没有希望能进行一场针对哈罗德·戈德温森的决定性的战斗，他只是希望建立一个滩头阵地以便从那里开始作战，并获取他认为是一场漫长的战争的支援。
但事实并不是这样，哈罗德国王此后数天内得知了诺曼人抵达的消息，很可能就是在10月1日那一天，他重复了此前行军的速度，原路返回经过伦敦并继续行进了80～96公里（50～60英里）抵达了黑斯廷斯。他认为这里的地形有利于抵抗入侵的诺曼人。他选择森朗克山作为高地，并将部队在山头或山头下面排起了600～800米（1968～2624英尺）的阵线，面朝南方，也就是威廉的必经方向。这是一个好战术，他的步兵———可能是步骑兵，是经验丰富的战士，其中许多人曾在1063年随他进攻威尔士，他们每个人都在斯坦福德桥战争中进行过作战。他们的装备也很精良。
部署英格兰阵线的侧翼由训练严格和技术高超的民兵组成，善用长矛和宝剑。中军是国王的最为信赖和最具战斗力的步骑兵，他们身着长甲衣并善用各种武器，尤其是善用可以单手或双手挥动的战斧。英国军队中似乎还有一些弓箭手，虽然可以肯定数目很少，而且一些史学家还认为，这些弓箭手以及那些没有马匹骑的轻武装部队并没有大量地从斯坦福德桥抵达黑斯廷斯。最终，这也可能是成为了这场战争决定性的因素之一。
征服者威廉的军队虽然不全是骑兵，但却是以此为主导，他们也富有战斗经验，其中许多骑士都参加过威廉无数次的大陆军事战争。大多为诺曼人，其他人是从布伦郡和佛兰德斯郡招募来的。后者可能也参加过他们伯爵于1056年与罗马皇帝亨利三世进行的战争。他们是极好的骑兵，可能是当时欧洲最好的。
威廉的战术简单而具有冒险性。他的骑兵冲上了小山并面对着英国的步兵阵线。如果这次冲锋有幸成功的话将至少击破阵线，虽然不一定将其击溃。如果失败，仍将继续一次一次地进行。最终，威廉认为英国人的阵线将削弱，那时诺曼人就将获取胜利。黑斯廷斯战争中也有诺曼弓箭手和步兵的参与，但他们的作用有限。
诺曼底公爵没有计算在内的是英国军队的纪律及其将领的领导能力。他当然知道他们在斯坦福桥取得的胜利，但他或许认为这场战斗以及进行的两次长征会耗光他们作战的欲望。他不大可能面对一面盾墙，也就是11世纪大多数步兵阵线在作战时采取的最佳战术。盾墙就是步兵将盾牌搭叠起来铸成一面战地堡垒，盾牌后面有长矛伸出。只要步兵保持防守阵形，这种结构几乎是不可穿越的，这就是关键。一旦阵线发生任何破漏，冲锋战马搭载的骑兵用剑或标枪砍刺两边士兵的脚就能穿越这条阵线。如果裂口处没有增援，骑兵就将利用这个突破口造成步兵的混乱并击败他们。
战斗战斗于1066年10月14日在森朗克山脚下打响，征服者威廉将骑兵分成了三部分，大多数史学家认为这三部分只有一条前线。
诺曼骑兵中军由威廉亲自指挥，左翼是布里多尼骑兵，右翼是其他骑兵的混合体，多数诺曼编年史家将其称为“法兰西”骑兵，但毫无疑问多数为佛兰德和布伦骑兵。骑兵阵线前沿是诺曼弓箭手和步兵，他们将攻击英国人的步兵阵线，虽然这些进攻后来显得非常缺乏意义。事实上，可能是威廉故意不让其步兵过长地进行攻击，因为过长时间地将骑兵置之冲突之外，这样既不利也不光彩。
因此，战斗开始不久骑兵就开始冲锋。诺曼目击者普瓦捷的威廉写道“最后的冲到了最前面”，以描绘诺曼人阵形的变化。诺曼骑兵并不很多。当时的资料称其远少于对方的步兵，但他们依然以一种中世纪的其他战士难以匹敌的勇气进行冲锋。根据马姆斯伯里的威廉的说法，他们“勇敢到了极点”。但这些冲锋都被盾墙阻止了，下一次也是如此，再下一次还是如此……的确，当时和现代的人都不能就诺曼人进行了多少次冲锋达成一致意见。但每次冲锋都被纪律非常严明的坚如磐石的英国步兵所顶住，他们丝毫没有离开防守位置。普瓦捷的威廉描述了这种场景：“这是一场奇怪的战斗，一方是马不停蹄采取主动，一方是纹丝不动地进行抵抗。”
这也是一场漫长的战斗。大多数类似的中世纪战斗都是在一个小时以内解决，但黑斯廷斯战斗却不是这样。它一直在继续，一次次的冲锋都不能击破步兵盾墙。双方都很少有伤亡，因为战马在就要冲到步兵阵线前就停下了。在战斗期间，诺曼骑兵中甚至谣传威廉已经被杀。在纹章的时代到来之前，这种错误是有可能的，因为几乎所有诺曼骑兵看起来都一个样，“巴约挂毯”也证实了这一事实。挂毯还显示，威廉通过脱去头盔露出面容来消除谣言，防止了其骑兵逃离战场。
其统帅依然和他们并肩战斗的情况使诺曼骑兵重新恢复了活力，至少使他们采取了最困难而又最常用的骑兵战术，伪装逃跑。维吉提乌斯的《军事》（中世纪最常读的军事著作）和其他书籍都曾记录，伪装逃跑要求技术和纪律，因为一支骑兵必须看上去好像是在逃离战场，却要团结一致规律有序地返身再战。这种手段不应进行得太早，而且只能进行一次。如果不能成功，而敌方阵线解散并进行追击，战争就会结束，骑兵这次就只能是真的落荒而逃了。在黑斯廷斯战场上，伪装逃跑的战术非常成功。虽然一些英国士兵保持阵线不动，但一些人却离开了阵线并追击逃走的诺曼人，很晚才意识到诺曼骑兵返身重新开始冲锋的可能性。这些跑下山坡追击诺曼人的英国士兵很少能重新以当时的速度和力量来重组阵线，他们被追上的骑兵杀死，其中有哈罗德的两个兄弟戈特和利奥夫温，他们当天都是哈罗德的副官。如果他们当时没有在追下森朗克山的混乱中被杀，就是被诺曼骑兵在冲入削弱的英国盾墙后被杀死。
战场上如此迅速的变化，哈罗德·戈德温森唯一能做的是后撤，仍然和他在一起的士兵组成一条更小的阵线，但这些人是如此疲乏和无序以至于不能长时间地抵抗诺曼人的进攻，虽然他们在国王被杀之前一直留在他的身边。哈罗德很可能是被击中眼睛的箭矢射死的。最后的一支盎格鲁－撒克逊（盎格鲁或斯堪的纳维亚）的“英国”军队被彻底地击败了。虽然威廉依然要面对斯坦福德桥战斗后留在北方的埃德温和摩尔克利的抵抗，但这种抵抗乏善可称，很快就被打败了。作为诺曼底公爵和缅因伯爵的征服者威廉现在又在其黑斯廷斯获胜的骑兵的帮助下成为了英格兰国王。
骑士精神时代和马上比武北欧海盗入侵和百年战争（1337～1453年）的时代有时也被称为“骑士时代”。诺曼人和十字军尤其善于在战争中使用骑兵，但他们只是中世纪众多例子中的两个。其他欧洲国家这时也都将骑兵作为主要战斗力量，不仅包括拜占庭、法兰西、英格兰、意大利和神圣罗马帝国，还包括周边的斯堪的纳维亚、苏格兰、伊比利亚、匈牙利和波罗的海及巴尔干诸国。
在骑兵进行的战斗中，他们显示出了对技术、财富以及贵族血统的自信，这种自信也来自于他们的数量、装备、训练的强度、密集的编队和胜利的积累。诺曼编年史诗人安布罗斯将骑兵在战场上的存在描绘为：人类最华美的基督战士/密集的编队如同钢铁铸成/宽阔强大的阵线足以抵御疯狂的攻击/后卫线满是高贵的骑士/不到高处难以看清他们的头颅/抛出的李子只会砸到身披铠甲的骑士。
当组成密集的编队（在中世纪有不同的名称，阶梯方阵、密集方阵、步兵方阵和骑士方阵）时，骑兵可以发起疯狂的进攻。要抵御他们，特别是在没有同样的财富和地位的情况下，需要极大的勇气，中世纪的步兵很少能够拥有这样的勇气。因此，战斗通常是在骑兵和骑兵间展开。占据战争主导地位如此之久的步兵终于在历史的这一时刻充当了二等角色。
骑兵的纪律，有时也包括他们的训练，在很大程度上要取决于其统帅。简而言之，在“骑士时代”，一位好的统帅通常会率领其骑兵部队取得胜利，而一位糟糕的统帅则通常会遭遇失败。在骑兵主导战场的时代，领导能力通常取决于军事职责，而军事职责则以菲利普·康特密所说的“封建臣属体制”为基础。他描述道：“在西方，无数人———男人或女人、伟大或渺小、年轻或年老，都要承担对领主或领地的军事义务。”（《中世纪的战争》第77页）
这些义务各不相同。封建臣属职责是根据领主和封臣之间契约的不同而形式各异。例如，在中世纪的罗马尼亚，人们一直要服役到60岁，直到出现一名合适的继任者，他一年要在城堡中服役4个月，在战场上服役4个月，剩下的4个月留在家中。在拉丁王国耶路撒冷，一个人必须终身服役直至死亡。在这些久经战乱的地区之外，封建臣属的兵役时间要短得多，通常是在防守态势下或拥有权力的领主想要发动战争时才实行。如果是一个特别好战的领袖，兵役可能要一直持续好几年；如果是一个软弱或热爱和平的领袖，一个人可能一生都不会征召服役。当被召集时，中世纪的战士应带领其随从出发，并自己支付在作战过程中或在防御工事里的所有武器、铠甲、马匹和给养的费用。理论上讲，这意味着中世纪没有雇佣兵。但事实上却是为了补足兵源，大多数中世纪的军事领袖都被要求承诺提供财政支持，或偿付那些在服役过程中消耗的财产和牲畜。
但这种责任有时也无法履行。例如，当爱德华一世于1300年召集其疲惫不堪的封建军队服役时，只有40名骑士和366名军士予以回应。有时，王国不得不使用雇佣兵补充军队。
莱尼亚诺战争（1176年5月29日）即使是今天，阿尔卑斯山对试图穿越的军队仍会造成阻碍。对中世纪试图穿越阿尔卑斯山进出意大利的部队来说，他们必须要长途跋涉并穿过狭窄陡峭的山口。这些山脉比任何战略、军队和武器都有效地保护了意大利，使其免于无数次战争。在中世纪，虽然意大利在政治上和法律上都是神圣罗马帝国的一部分，但意大利人总是寻求他们的主权，特别是在意大利北部和中部的城镇变得更为繁华和富庶之后。这就意味着他们总是拒绝接受来自阿尔卑斯山以北的统治。
神圣罗马帝国皇帝只有在保证阿尔卑斯山以北的皇权稳定后，才可能向南进发以夺回对意大利臣民的统治。但这种情况很少出现，因为日耳曼经常缺乏政治安全。即使出现这种情况，意大利的城镇也很少会愿意不经战斗而放弃他们的自治权。因此，许多皇帝都在意大利进行过战斗以镇压叛乱。通常是在发生冲突时，意大利人会输给更为职业化、更为经验丰富和技术娴熟、领导更为英明和武装更为精良的日耳曼军队。但有时候他们也会赢得胜利。其中这样一次战斗发生在1176年5月29日的莱尼亚诺战争中，这场战争发生在弗雷德里科·巴巴罗萨皇帝的军队与米兰军队和民兵以及其他同盟意大利城镇之间。
当弗雷德里科于1152年被任命接任康拉德三世皇帝的位置之后，他已经是一位经验丰富的军事领导人了。毫无疑问，他于1146年代表康拉德皇帝在镇压扎林根的康拉德公爵起义中展现的领导才能使其后来被承认为其继任者，虽然他与皇帝没有直接的家族联系。这种军事才能使他毫无异议地被推举为皇帝，这在中世纪的日耳曼政治中是很少出现的。
弗雷德里科的战争由于弗雷德里科治下的日耳曼局面稳定，于是他于1154年开始第一次率领军队进入阿尔卑斯山以南的意大利。意大利人已经很久没有面临来自北方的军事威胁了。弗雷德里科的两位前任洛塔尔二世和康拉德三世，只是与意大利的居民保持一种外交关系。因此，意大利处于实际上的独立状态下，尤其是那些北部和中部的城镇。但神圣罗马帝国此时失去的不仅仅是人民的效忠，征税和其他义务也几乎已经完全停止。阿尔卑斯山的山口布满了窃贼，商人、朝圣者、教士以及其他旅行者要通过山口只能缴纳保护费。
