鞋的历史，已相当久远。古称鞋为革沓（音榻）革及（音洒）或履。大约在5000多年前的仰韶文化时期，即出现了兽皮缝制的最原始的鞋。3000多年前的《周易》已有履字。《诗经》上“纠纠葛屦，可以屐霜”里的“屦”，就是一种比较简陋的用麻、葛编成的鞋。
古代穿鞋还成为一种等级标志。在奴隶社会，草鞋是奴隶主贵族穿的，奴隶只能赤足，天冷了，才允许用棕榈叶裹脚。古时的官员穿夫子履，贵妇人穿珠履，老百姓穿木屐或布鞋。
每一种鞋，都有自己的历史沿革。
在古时，在最隆重的礼仪上，脱去鞋才算恭敬。萧何是西汉的开国元勋，高祖给他“赐剑履上殿”，大约是平常得解除佩剑，脱去鞋子才能上殿晋见皇上。在外国，人们曾用脱鞋子的方式来表示对上帝的尊敬。据《圣经》载，上帝出现在摩西面前时，摩西就脱下鞋子，赤足走路，表示自己在上帝面前的谦卑和虔诚之心。后来，信徒们必须脱下鞋子进圣殿朝拜。
皮靴是战国时孙膑发明的。孙膑被宠涓敲碎了膝盖骨后，不能行走，就用硬皮革裁成“底”和“帮”，然后缝成高皮靴。孙膑就穿着这种皮靴乘车指挥作战，打败了庞涓。中国历史博物馆里珍藏着一双2000余年前的皮靴。
但在南北朝以前，汉人着靴之习尚不通行。周武王伐纣，即穿鞋踏上征途。战国时期春申君的3000宾客中，第一等人穿的鞋子是珠子嵌的。这与当时建筑及交通工具有关，其时房屋内铺席，出门坐车，尚不觉穿鞋之不便。魏晋以后，木履流行；六朝末期，南方士大夫生活更是浪漫，其木履之底加上了高跟。
隋统一后，又将袍褂改作通行的装束，自此，不论礼服或便服，皆穿靴子。只有在家闲居时才着鞋。
但到唐朝，又一度在正式的朝服上规定，皇帝是白袜黑鞋，大臣为红袜红鞋，而平常才穿靴穿袍。
清朝时，穿礼服或公服（指袍褂）时，须着靴。
