队旗对于军队是十分重要的，它矗立在一个大车上，正如在船只桅杆上一样随风飘扬。军队的阵列可能有1.6公里那么长，加上空气中弥漫的风沙和穆斯林人的进攻，队旗起着坚定战士信心的作用，确保军队在敌人猛烈的攻击下仍顽强行进着。
萨拉丁在一整天的时间里持续不断地发动着攻击。大量的骑兵排成整齐的队伍，猛力冲击着十字军的阵线。喇叭声、鼓声、铜锣声不断在耳边萦绕，冲击并侵害着基督信徒们的心理防线。穆斯林中队发动冲锋，然后旋身而去，再转过身发动新一轮的冲锋，把十字军防守的士兵压得更加紧凑。穆斯林步兵同样靠拢过来，投射弓箭和标枪，如雨点般的弓箭遮蔽了天空。有时，他们的重型骑兵也上前攻击，用他们的长柄的钉头锤击打着十字军士兵。
但是，最大的压力总是在后卫部队的身上，救伤牧师骑士团损失惨重，失去了大量的马匹。他们的将领多次找到理查，请求获准发动冲锋，以驱散穆斯林军队，但是理查却禁止他们这么做。理查一直等待敌军的马匹已经精疲力竭的时候，这样他的速度较慢的骑士就能够赶上敌人的骑兵。不等冲锋的信号发出，指挥车上传出了两声号响——中部和后方的军队就迅速反击。随着时间的流逝，炎热、风沙和穆斯林持续的锣鼓噪音，加上不断上升的伤亡，特别是马匹的损伤，消磨了十字军战士的耐心。他们在数小时内只前行了大约3.2公里（2英里）。
虽然那个时代传下来的资料集中关注了领袖以及作为社会精英的骑士在战争中的举动，但是步兵在保护骑兵和向敌人进行的反击中所起的作用是至关重要的。
作为后卫的救伤牧师骑士团发现法国骑兵中队不断将他们向后挤压，这一危险举动会破坏十字军军队的阵形。另外，他们的将领感到，他们的士兵再也无法忍受敌人进攻而不予以还击所遭受的侮辱。他们联合另一位骑士——卡里武的鲍德温，对敌人发动了冲击。其他的医院牧师骑士，以及一些法国中队的骑士，也跟在了他的后面。
这一违抗命令的举动并没有带来它可能会引发的那种灾难，因为它比理查的命令只提前了一段时间。或许是那样，或许是理查对战场的情形反应迅速。当他的先锋抵达围绕着阿尔苏夫的花园和果园时，本哈·艾丁报告称：“我亲眼看到他的骑士紧紧聚集在一起，在步兵的中间。他们紧紧抓着他们的长枪，像一个男人一样发出战争的呼喊，步兵迅速分开，骑兵以极大的冲力向各个方向发动冲锋———一些冲击我们的右翼，一些冲击左翼，一些冲击中央，直到所有阵线都被击破为止。”
十字军骑兵追击逃跑的敌人至1.6公里开外。这对于他们是一个非常危险的时刻。他们与支援他们的步兵完全分开了，而此时，穆斯林军队则能利用他们极强的机动能力，重新集结军队，对十字军骑士气喘吁吁的马匹和零乱的阵形发动反击。
但理查的军纪阻止了这一切的发生。守卫队旗的英格兰军队和诺曼军队小心地前进，以作为一支备用的力量。因此，冲锋的骑兵中队能够退回来重新组织队形。
阿尔苏夫战役通常被描绘为似乎一场冲锋就决定一天的战局，但这并不准确。十字军军队又继续冲锋了两次。首先，十字军军队不得不回应萨拉丁率领的700名卫队骑兵的反击，这是一支穿着传统黄色战服的穆斯林王室军队。经过一场激战，就连这支精英勇士也被赶走了。同时，十字军的步兵也抵达了阿尔苏夫并立即开始架设帐篷。这些营地替骑兵的冲锋提供了一个安全的大本营。在回击对其后卫军队的最后一次攻击时，理查率领了第三次冲锋，横扫那些刚到树林山顶，准备俯瞰山下平原的敌军骑兵部队。
由于害怕有伏击，理查的骑兵没有继续追击敌军。十字军自己宣称他们在战场上发现了7000具敌军的尸体，其中包括32名埃米尔。尽管如此，穆斯林人紧接着在第二天就折返回来，开始执行他们的骚扰战术。但是，通过谨慎地配合使用骑兵和步兵，理查证明了什么也无法阻止他占领这座城镇的目标。步兵在中世纪的战争中往往很少被描述，但在这次，他们向所有的人展现了自身的价值。
轻型步兵中世纪的步兵有很多不同的种类，其中，轻型步兵对于战术的灵活性方面尤为重要。轻型步兵也分为许多不同的种类。
比刀人“比刀人来自于纳瓦拉王国和西班牙王国，他们装备有两柄标枪和一支长矛，同时在腰带上还佩戴着匕首（长型小刀），他们不穿戴盔甲（圭亚特）”。法国南部的比利牛斯山脉的丘陵地带是这些轻型步兵活动的天然场所，他们被称为比刀人或者科特劳。他们以野蛮而闻名，因为抢劫而拥有令人生畏的恶名，而这种行径也被认为是中世纪军队能向敌军挑起战争的一种有效的战略选择。
1302年，在康特莱，装备着标枪的比刀人与法兰西十字弓兵一起前进开始战斗。当骑兵在冲锋后撤回营地时，比刀人就出现在阵前支援他们的骑兵，同时与佛兰芒步兵兵阵交锋，他们投掷标枪，刺伤了敌军长枪兵，无疑这解救了那些身处困境的单独作战的骑兵。
加泰罗尼亚人穆斯林人对西班牙的征服在未到比利牛斯山脉的地方就停止了，或许是因为高山地区不适合阿拉伯人灵活机动的战争风格。在北部，基督教国家的复兴使得社会建立起了一种固定的战争关系：城镇为国民军提供步兵和马匹，军队对于骑士的需求基本依靠大型的城堡，而在阿拉贡王国，则提供加泰罗尼亚士兵。这是一个富有攻击性的轻型步兵种群。在穆斯林王国里，他们往往是牧羊人、土匪和强盗。加泰罗尼亚发展于9世纪和10世纪，这时基督教徒开始向南方进发，进入到这一人口稀少的边境地带。
加泰罗尼亚士兵头戴透孔式的铁制头盔，身着无袖的羊皮护服，长达膝盖的短袖束腰外衣以及一种轻便而结实的浅帮鞋。他们携带一种叫做阿斯科纳的短矛，几支能够刺穿盔甲的标枪和一柄短刀，这种刀像是小刀和屠夫切肉刀结合体的一种重新改造。它十分沉且很宽，有一个锋利的尖顶。加泰罗尼亚人依靠着自身的灵活性与装备精良的敌人进行对抗，他们先投掷标枪，再用短矛刺入敌人的马匹，再利用他们的短刀切下敌人穿着盔甲的关节。加泰罗尼亚编年史学家拉蒙·蒙塔纳这样记录到，一个士兵“给了一个法国骑兵如此一击……法国骑兵的护胫甲连同大腿从身体上脱落下来，此外，刀锋还切入了战马大腿半掌深的地方。当敌人接近的时候，这些士兵就一起猛烈撞击自己的兵器，并高喊，‘听吧！听吧！钢铁觉醒了！’”
在13世纪80年代，卡斯蒂利亚领土的扩张，减少了阿拉贡在伊比利亚半岛扩张的选择面，这使得阿拉贡君王深受挫折，转而攻击安茹人的法属西西里。在与法国骑士的对抗中，加泰罗尼亚轻型步兵赢得了善战的美名，这些仅仅穿着紧身衣的轻装步兵竟然有如此致命的杀伤力，使法国军队大为震惊。
1302年，在意大利战役结束之时，拜占庭皇帝安德尼寇斯二世雇佣加泰罗尼亚轻步兵对抗土耳其军队。这些士兵也充分发挥了他们的作用，特别是在城镇作战的时候。但拜占庭人无法支付这些加泰罗尼亚人的佣金，导致了他们的叛变，8000名加泰罗尼亚轻型步兵以及他们的盟军袭击了拜占庭的城镇，并洗劫了整个王国。
1311年，这些雇佣士兵与另外一名雇主———雅典的法兰克公爵失和，这导致了克菲索斯战役的发生。雅典的公爵组织了由6000名骑兵和8000名步兵所组成的联军。由于在数量上远逊于对手，加泰罗尼亚雇佣军在克菲索斯河谷后的一座山上驻守，在战斗之前，他们利用一种筑坎的手段将其阵前的土地变成了一片沼泽。敌军骑兵发动冲锋后，却被这一沼泽弄乱了阵脚，无法击败加泰罗尼亚士兵。
随后，加泰罗尼亚步兵便开始反击，轻型的装备使这些步兵能够从容地面对陷入泥坑的对方骑兵的阵列，大肆屠杀这些重型骑兵。狡猾的加泰罗尼亚人利用了法兰克公爵傲慢的弱点———公爵没有耐心先动用投掷的兵种来削弱他的对手，而只看到了他们军队前方这些易被骑兵所冲击的目标。出人意料的战争结果，使得加泰罗尼亚士兵愈发好斗，也使得对手的心理完全失衡。然而，这并不是“一场步兵的革命”，加泰罗尼亚步兵在战争中的灵巧的反应，只不过体现了这些步兵———作为高度职业化的雇佣军，通过在其家乡对抗阿拉伯骑兵，在安纳托利亚对抗土耳其骑兵，以及在西西里对抗类似的骑兵，积累起来的丰富的作战经验。
弗里斯兰人是条顿人的一个种族，他们占据着西北欧的沿海岸的领土。在那里的沼泽和沙丘地带，他们构建了另一种“边缘”社会，这与他们拥有的领地相适应，他们熟练掌握海战技巧。根据巴黎的马修所述，弗里斯兰人“装备着自己善于使用的称作加韦罗克的标枪，还配备了丹麦斧和长矛。他们穿着亚麻布的防护服和轻型的盔甲”。在1256年的冬天，一组弗里斯兰军队在其沼泽地带伏击了荷兰的威廉以及他的王室。威廉身披盔甲，所骑的马也披着锁子马甲，因而，他踩碎了冰面并陷入完全孤立无援的境地。他的随从逃跑了，弗里斯兰士兵“从各个方向朝他投掷标枪。威廉曾试图向要杀他的人提供巨额的赎金以保全性命，但是这些野蛮的战士，没有显示任何仁慈之心，将威廉砍为数段”。
骑兵和步兵之间的战争大多是十分血腥。贵族所生活的骑士世界，往往奉行有限战争的法则，被击败的对手可以投降，并用有价值的财产赎回自己。但步兵的价值往往有限，他们参与的战争经常造成高伤亡率，没有一定的生命保障或者对于失败者往往是一场大屠杀。
康特莱战役（1302年）1302年，佛兰芒军队在康特莱取得的对法军的胜利，为传统的中世纪步兵如何与骑兵交战，提供了一个非常好的行为准则。
保护好后侧。佛兰芒人驻守在康特莱城堡，四周被法军团团包围。法军对突围的佛兰芒守军战线发动冲锋，但却被伊普雷德士兵的十字弓和长矛所击退。在其他的战役中，如1304年的蒙斯因匹尔战役，驻防的守军将马车放在部队的后侧，以阻止机动的骑兵从侧翼对佛兰芒战线进行包抄。当佛兰芒军队前行的时候，他们组成一个“王冠”的阵形，使得自己能够随时停止并进行全方位的防守，正如苏格兰长矛兵的密集方阵一样。
保护好侧翼。在康特莱，如沼泽般的莱斯河有效支撑了佛兰芒的侧翼军队，使其战线不会因敌军的逼迫而崩溃。
使前沿阵地不被轻易通过。格罗尼格河和格罗特溪的河坡都相当泥泞，这妨碍了敌军骑兵的冲锋，使其变得缓慢和无序。因此，当他们抵达佛兰芒阵前时，已没有了所必需的冲击力，从而无法穿过阵线。
占据上坡位置。从小河到城镇，地势不断上升，这给予步兵一个对抗骑兵的地形优势。
组建一支后备军。扬·范·雷纳瑟准备了一支后备部队，大概是由法兰西的下马骑士所组成，在布鲁日士兵被敌人向后逼迫的时候，后备军队能减轻他们的负担。最理想的后备部队应该是骑兵，骑兵能够追击被打败的敌人，但是这一点因佛兰芒人缺少足够的马匹而无法实现。
设置小型的屏障。这是为了防止敌人通过投射部队的攻击削弱己方紧凑的步兵防线。阿尔图瓦的罗伯特命令他的十字弓兵向前推进，攻击佛兰芒的军队。然而，佛兰芒的十字弓兵被部署在了长矛兵的前面，使得法兰西军队无法靠近己方军队，一直到其弹药耗尽为止。
保证良好的秩序。佛兰芒军队以城镇和行会分遣队的形式进行战斗。他们穿着整齐的服装，每个行会都有自己的旗帜，因而每个人都清楚自己的位置，并且他们曾经学过一种战争呼喊，从而能区分战友和敌人。
长枪兵和戟兵（戟是一种双手持握的重型斧，在斧的顶端有一个锋利的枪头）清楚如何协同作战。长枪兵将其武器的底部抵在地面上，设成障碍，使敌人骑兵无法通过，一旦这些骑兵停下来，戟兵就对骑士和马匹进行砍杀。
保持战线的完整。扬·范·雷纳瑟建议道：“不要让敌人突破你的防线。不要害怕。杀死敌人和他们的马匹。‘佛兰德，狮子’是我们的战争呼号……每个挤入防线并突破过去的敌人，在那里，都应该是死人。”
领袖下马作战。佛兰芒亲王、那慕尔的居伊和威尔赫姆·范·尤里克，都和守卫他们的士兵一同下马作战，亲王和他们的旗帜会同时出现在前沿阵地，这显示了领袖不会逃跑，也不会和法国人私下交易而抛弃普通士兵。这既是提升士气的关键，也给军队增添了额外的战斗力。
增强道德感。在战争前，指挥官向他的军队进行演说，宣示战争中的需要遵守的法令，并告知颁布这些法令的缘由。士兵往往喜欢杀死自己面对的敌人，然后脱离战场，抢夺法国骑士尸体上的财物。那慕尔的居伊册封了30多名平民当上将领，以此提高工匠们在军队的作用。在战争开始前，所有人都进行了忏悔，确保自己通向天国之路，因为他们是为了正义的理由而牺牲的。
小心缜密的追击。尽管是徒步进行战斗，佛兰芒指挥官（通常是骑兵），觉察到当最后的法国预备部队进攻失败后，必须立即展开追击。步兵向坠地的骑士发动猛攻，防止他们重新编队。他们不断紧逼敌军，完全击溃残敌，占领了法军的营地并进行掠夺。佛兰芒人将康特莱战役称为“金马刺战役”，因为他们收集了成千个敌军骑士的象征物——马刺。
班诺克本战役（1314年）1272年，当爱德华一世登上王位的时候，他已经成为了一名经验丰富的战士，并在圣地的十字军东征中流过血，他证明了自己是英格兰最伟大的勇士国王之一，是威尔士的征服者，以及“苏格兰的击打者”。在爱德华的领导下，英格兰军队呈现出本应在两世纪后才可能出现的形态。爱德华在两次威尔士战争（1277～1283年，1294～1295年）中取得的经验，使他对长弓兵的价值笃信不疑，因而，他在全王国的范围内广泛培养这种弓箭兵。英格兰的人力资源也完全胜过了苏格兰的人力资源。
