所谓廷杖，是指皇帝在朝廷上，当着朝会大臣的面，公开打臣下的棍子。行杖时，由皇帝的侍卫锦衣卫的校尉持杖行刑，宦官监刑。《大明律》中规定，刑罚有五等：笞、杖、徒、流、死。在五刑中，笞、杖算是最轻的两种刑罚。但是，廷杖并不一样。廷杖轻的，让被杖的大臣穿上厚衣服受刑，而打棍子的校尉用力也有分寸，目的是让臣下受点皮肉之苦，知道皇帝的厉害。重的可以致残，直至死亡。行杖时，被杖的大臣露着屁股，几大棍子下去，便是血肉横飞。这是一种体现朕即法律，在专制君主面前大臣没有人格尊严的酷刑。
历史上，东汉的明帝、隋朝的文帝、唐朝的玄宗，都有廷杖臣下的事情。到明朝，臣下吃皇帝的棍子便成了家常便饭。
儒家的圣人曾经说过，“臣事君以忠，君待臣以礼”。又说，“士可杀不可辱”。明太祖很想把自己打扮成古代的圣明君主，曾经与侍臣们讨论处罚大臣的犯罪问题。太史令刘基说：“古时候，公卿有罪，盘水加剑，诣寝室自裁，未尝动辄加以折辱，就是为了保持大臣的体面。”侍读学士詹同于是将《大戴礼》与西汉学者贾谊的有关奏疏呈进，并且说：“古时候刑不上大夫，就是为激励臣下的廉耻之心。必须这样，君臣恩礼才能两尽。”明太祖听了，深表赞同。
明太祖也作出了服膺儒家君臣关系观念的举动。1373年（洪武六年），工部尚书王肃犯过失，依照《大明律》，应该处以笞刑，明太祖说：“公卿贵重，不宜以细故辱。”命令罚俸赎罪。后来臣下有什么错误，可以用罚俸赎罪的办法，就是从这时候开始的。所谓罚俸，就是扣发工资。
不过，在专制制度下，君主说的和做的尽可以前后不一致，因为这样做并没有什么人能找他的麻烦。永嘉侯朱亮祖在镇守广东时，将上告他不法行为的知县诬奏致死，明太祖知道真情后，将他们父子逮捕到京，用鞭子抽死。工部尚书薛祥，做官尽心尽职，多次受到表彰，后来被人诬告牵连进胡惟庸党，明太祖将他活活杖死。朱亮祖父子被鞭死，还说罪有应得。而薛祥被杖死却是天下奇冤。不过，专制君主是不管这一套的。朱亮祖遭鞭死，倒不是因为他的不法行为有多么严重，而是由于他将一个优秀的知县诬奏致死，有损明太祖圣明的形象。当时将知县处死的判决，不就是明太祖自己下的吗？胡惟庸是奸臣，他的同党当然也就是奸臣，在这种事情上是宁可错杀一千，也不可放走一个的，明太祖将薛祥活活用棍子打死，自有专制帝王的逻辑。
明太祖既然开了廷杖的头，他的子孙也就把它当作祖宗家法继承下来，并且推陈出新，发扬光大。
1428年（宣德三年），宣德皇帝怒御史严皑、方鼎、何杰等人沉湎酒色，久不朝参，命令给他们戴上头枷，站在午门前示众。这就是被称作“荷校”的刑罚。从此以后，言官遭受“荷校”刑罚的就接连不断。
英宗正统年间，太监王振擅权，尚书刘中敷，侍郎吴玺、陈瑺，国子监祭酒李时勉都遭受了“荷校”的侮辱，而殿陛行杖，更是家常便饭。天顺年间，英宗以严御下，荷校是常用的手段。那些倒霉的官员，带着几十甚至上百斤的头枷，站在烈日中示众，不多久便一命呜呼。
宪宗成化年间，宦官汪直诬陷侍郎马文升、都御史牟俸等大臣下狱，宪宗责怪给事中、御史李俊、王浚等56人容隐不揭发，廷杖其中的20人。从此以后，朝臣遭受廷杖的就越来越多。
武宗正德年间，朝臣们联合谏止南巡，结果舒芬、黄巩等146人遭受廷杖，其中11人被杖死。
1524年（世宗嘉靖三年）群臣争大礼，世宗大怒，廷杖丰熙等134人，杖死16人。中年以后，世宗用刑更加严酷，尚书、总督等公卿大臣多遭廷杖之辱。宣大总督翟鹏、蓟州巡抚朱方因为撤防早，宣大总督郭宗皋、大同巡抚陈燿因为寇入大同，刑部侍郎彭黯、左都御史屠侨、大理卿沈良才因为给丁汝夔议罪不及时，戎政侍郎蒋应奎、左通政唐国相因为子弟冒功，皆遭廷杖。其中朱方、陈燿死于杖下，而彭黯、屠侨、沈良才受杖完毕，被勒令继续办公。“公卿之辱，前此未有。”六科给事中张思静等人因为正旦朝贺得罪了世宗，朝服未脱就被廷杖，群臣莫不惊骇。世宗统治40余年，杖杀的朝士，倍蓰前代。
神宗万历五年（1577年），吴中行等5人因争张居正夺情，遭廷杖。后来卢洪春、孟养浩、王德宗等人也因同一件事情被杖。张居正死后，神宗对政治日益厌倦，臣下的批评奏章多压下不作批示，廷杖也懒得用了。
熹宗天启时，太监王体乾奉敕大审，重笞戚畹李承恩，用以取悦魏忠贤。于是万燝、吴裕中死于杖下。首辅叶向高说：“数十年不行之敝政，三见于旬日万万不可再行。”魏忠贤于是罢廷杖，而将那些他想置之死地而后快的人交给镇抚司处置，士大夫遭受的祸害就更惨了。
廷杖不但北京有，南京也有。1482年（宪宗成化十八年），南京御史李珊等人以年成不好请示朝廷赈济地方。宪宗不愿掏腰包，于是在他们的奏疏中找出几个错字，定一条不敬罪，令南京锦衣卫校尉，将他们逮捕到南京的午门前，各打20大棍，由南京守备太监监刑。到武宗正德年间，南京御史李熙弹劾贪官，触怒了太监刘瑾，刘瑾矫旨将他杖30。当时南京的锦衣校尉久不行刑，练习好几天才学会如何打棍子，然后就在李熙身上实践，差一点要了他的命。
