杜甫在《北征》和其他诗中一再表现的收复长安的愿望终于实现了。公元757年（至德二年）九月，唐肃宗的儿子、天下兵马元帅李俶，副元帅郭子仪率领唐军以及回纥、西域兵共15万人，在长安西边的香积寺一带与叛军大战，消灭叛军六万多，又乘胜追击，随即收复了长安。
唐军向长安推进、收复长安的消息先后传到晃村，杜甫听到后，真是喜出望外，写了《喜闻官军已临贼境二十韵》
《收京三首》等诗，表达自己和长安人民一起分享胜利的喜悦心情。
十月，李俶、郭子仪率领唐军以及回纥兵向东进发，在陕城（今河南陕县）一带纤灭叛军主力十万余众，接着，又派兵追击叛军，直指洛阳。
谋杀父亲做了伪皇帝的安庆绪，昏庸懦弱，听到消息后，在唐军还没有到来之前，就率领残众逃离洛阳，逃到邱城（今河南安阳）。
十月十八日，李俶率军进入洛阳，受到了洛阳人民的夹道欢迎。但洛阳百姓很快又遭到了劫难。原来，回纥兵帮助唐朝平叛是有条件的，唐肃宗曾经与回纥签订协议，一旦攻破长安后，城中的财物归回纥所有。
进入长安后，回纥军准备大肆掳掠。李俶请求回纥统帅叶护先帮助攻克洛阳，再履行协议。现在，收复洛阳，回纥兵在城内城外大抢了两天，劫掠的财物不计其数。李俶毫无办法，只好眼睁睁任其妄为。
十月十九日，唐肃宗离开凤翔，二十三日回到长安。在宰相张镐的率领下，唐军又收复了河南、河东的广大地区。
十一月，杜甫带着家人高兴地回到了长安，仍然在朝廷中担任左拾遗。十二月，太上皇唐玄宗也从四川回到了长安。
唐肃宗回到长安后，对那些追随唐玄宗到四川或跟从唐肃宗的有功人员和保持气节的官员进行了封赏。杜甫的好朋友苏源明，在长安沦陷后一直称病，坚持不接受安禄山的官职，因而被提拔为考功郎中。
同时，朝廷陆续追究那些投敌变节者的罪责，投降叛军的和接受安禄山政权伪职的官员，被分成六等，以公开处死、迫令自尽、杖打一百、流放、贬官等不同方式处置。
唐玄宗当初仓皇逃出长安，王维、郑虔、储光羲、李华等人跟朝中的许多人一样，当时并不知道情况，后来又无法逃离，就当了安禄山军队的俘虏，被迫接受了官职，于是现在都得到了处置。
王维虽曾经接受伪职，但他偷偷吃药，装成嗓子有病不能说话，在伪政权中不发表意见，又曾写过一首怀念唐玄宗的诗，再加上他弟弟是跟从唐肃宗的有功之臣，替王维说了一些好话，因而处分并不重，仅仅降了点职。
郑虔曾被迫接受伪职，后来虽然从洛阳偷偷地逃回到长安，但现在仍被贬为台州（今浙江临海）司户，相当于被流放。
杜甫认为对郑虔的处罚太重，十分同情他。在郑虔离开长安，起程到遥远的台州时，杜甫没能赶上为他饯行，就写了一首诗送给他。
这首《送郑十八虔贬台州司户》诗，写了生离死别的悲凉感受，感情深挚沉痛，从中可以看出杜甫对朋友的笃诚，不因为朋友落难而改变友谊。
杜甫刚回到长安时，是满怀希望的。叛军节节败退，两京接连收复，唐肃宗、唐玄宗先后回到长安，确实呈现出一派中兴气象。虽然是严寒季节，在杜甫看来，长安却处处透泄出春意。
他在《腊日》中写道：
腊日常年暖尚遥，今年腊日冻全消。
侵陵雪色还萱草，漏泄春光有柳条。
但回到长安后，唐肃宗把杜甫派到华州（今陕西华县）做个管理祭祀的小官。杜甫带着失意的心情，去了华州。
那时候，长安、洛阳虽然被官军收复了，但是安史叛军还没消灭，战争还很激烈。唐军到处拉壮丁补充兵力，把百姓折腾得没法过活。不过杜甫在长安时的心情还是比较好的。贾至、王维、岑参和杜甫都是属于两省（中书省和门下省）的同事，他们都是当时的著名诗人，在一起免不了要吟诗唱和。
杜甫官职虽不高，却可以在上朝时看到皇帝的尊容，还可以常常与宰相见面，发表意见。这些都让杜甫感到很高兴，认为可以为朝廷中兴干点事了。
他忠于职守，勤勤恳恳，有时候在门下省值班，一直从傍晚到深夜，又从深夜到第二天上朝，都不曾合眼，时时想的是第二天上奏的封事。封事是为防止泄密，用黑色袋子密封的奏章。
杜甫每天提前出发，很早就上朝。处理公务总是尽心尽职，郑重其事。为了保密，回家前先避开人，焚毁奏章的草稿。他回家常常很晚，很多时候太阳落了才离开门下省。
以杜甫具有的强烈责任感、为朝廷中兴效力的迫切愿望以及当时写的一些诗看，杜甫一定上奏了不少意见、建议，但是似乎都没有得到唐肃宗的任何肯定或采纳。
杜甫在《题省中院壁》诗中说：
腐儒衰晚谬通籍，退食迟回违寸心。
衮职曾无一字补，许身愧比双南金。
“曾无一字补”——他的建议一个字都未曾被采用，还谈得上什么实现政治抱负呢？
唐肃宗进入长安以后，更加信任宦官李辅国和良娣张氏。先册立张氏为淑妃，不久又立为皇后。
李辅国被封为太仆卿。张李二人相互勾结，狼狈为奸，把持朝政，排除异己。唐玄宗回到长安后，李张两人不断在唐肃宗面前搬弄是非，挑拨唐玄宗和唐肃宗父子之间的关系，说唐玄宗想收买人心，说唐玄宗还有许多追随者，不可不防，使唐肃宗对父亲更加深了猜疑。
当时，安史之乱还没有平息，国家还没有从动乱中恢复过来，但是唐肃宗首先关心的是如何维护自己的统治，不容许自己的权威受到任何挑战，又加上李辅国和张氏的挑唆，朝廷又陷入了贤愚不分、相互倾轧的怪圈之中。
那些敢于表达真实想法的耿直之士，受到了排挤、打击；那些被认为是与唐玄宗关系密切的人受到了无端的猜忌，有的受到了疏远或贬谪。
不久前还和杜甫、王维、岑参一起作诗饮酒的贾至，被派遣到汝州任刺史。杜甫在诗中极力赞扬过的宰相张镐，因为劝谏皇上不要轻易相信史思明的假投降，惹怒了唐肃宗，被罢免宰相，降职为荆州防御使。这一切使杜甫的希望和抱负受到了严重的挫伤，他在诗中流露出了感伤、失意甚至有些颓伤的情绪。
他在《曲江二首》中写道：
一片飞花减却春，风飘万点正愁人。
且看欲尽花经眼，莫厌伤多酒入唇。
江上小堂巢翡翠，苑边高冢卧麒麟。
细推物理须行乐，何用浮荣姅此生。
朝回日日典春衣，每日江头尽醉归。
酒债寻常行处有，人生七十古来稀。
穿花蛱蝶深深见，点水蜻蜓款款飞。
传语风光共流转，暂时相赏莫相违。
从一片飞花，能让人感到花落春归的哀伤，那么风飘万点、落红满地就更使人悲伤哀愁了。凋谢的花朵似乎一一都从眼前飘落，春天要走了，令人无限伤感，那么，即使酒多伤人，也仍然不能不喝。
曲江边上一片荒凉，翁翠鸟在空堂上筑巢，在埋着古代贵族公卿的高大的陵墓前，石麒麟断裂倾倒在地。从春花凋谢和昔日繁华变为寂寞荒芜的景象推理，青春终究要消逝，功名富贵不会永恒，因此，不必为虚浮的功名所羁絆，应该及时享受人生的快乐。
上面第一首诗人是写伤春自慨，无可奈何，只好及时行乐。第二首写上朝无事可做，即使有言上奏，朝廷也不会采纳，因而他感到百无聊赖，下朝之后不惜典卖春衣，借酒浇愁，每天都酒醉而归，因此欠下了不少酒债。
人生极其短促，能活到70岁就已经很了不起；春光多么美好，但终究要流转消逝。不要辜负了大好春光，还是尽情喝酒，尽情享乐吧！在这两首诗中杜甫都表达了自己当时满怀的痛苦、哀伤和失望的心情。
杜甫的郁闷心情不止表现在这两首中，在其他诗中都有不同程度的流露。在《曲江对酒》中，可以看到杜甫整日地坐在曲江边，看着落花飞鸟，感叹“纵饮久判人共弃，懒朝真与世相违。吏情更觉沧州远，老大徒伤未拂衣”，他借酒浇愁，懒于上朝，真想拂衣而去，隐居江湖。
《倡侧行赠毕曜》则写了诗人当时的困窘和心中的不平之气。
诗中说，自己曾乘骑的一匹官马被官府讨了回去，出门就很困难了。自己贫穷买不起马，步行出门，会丢官府的脸，怕惹官长生气，只好安静地待在家里。
想上朝，但起床晚又碰上急风骤雨，东家答应借一头低劣的毛驴，可是，风雨泥泞，真不敢骑这样的毛驴去朝见皇上，只好赶快请假一天。
辛夷花刚开了几天，就已纷纷落了，生命是如此的短暂，想想自己和好友们都已经是过了壮年的人了。
诗人最后说：“街头酒价常苦贵，方外酒徒稀醉眠。径须相就饮一斗，恰有三百青铜钱。”他不但写了年华易逝、抱负无处施展的抑郁愤懑，也无情地奚落了朝廷。
杜甫虽然政治上不得意，感伤忧愤，甚至发牢骚，但他从来没有忘记对国家民族的命运、对人民遭受的痛苦的关注。这个时期他写了《洗兵马》一诗，歌颂了被称为“中兴名将”的五位“豪俊”。
诗中对成王李俶、郭子仪、李光弼、房琯和张镐五位中兴名将——进行了歌颂，用简要的语言刻画了他们各自的主要特征，赞杨了他们的杰出才能与功业，对他们寄予了深切的希望，表达了期盼天下太平、百姓团圆、安居乐业的愿望。杜甫认为在他们的努力下，安禄山的儿子安庆绪占据的邺阳很快就会被攻克，安史之乱很快就会平息。
诗中最后高喊：“安得壮士挽天河，净洗曱兵长不用。”哪里能找得到力大无比的壮士，能够牵引来天河之水，把兵器洗干净而永远不再使用呢！杜甫盼望平息安史之乱、结束战争，盼望和平的强烈呼喊，也是广大人民群众的心声。
杜甫期盼政治清明、战乱平息的美好愿望并没有实现，前方的战火还在燃烧，叛军还相当猖狂，唐肃宗却在李辅国、张皇后的怂恿下，忙于排除异己，打击不同意见。
在罢免张镐的宰相之职并把他贬谪到外地后，又把房琯贬谪为邠州刺史。与房琯关系密切的刘秩、严武分别被贬为阆（lang）州刺史和巴州刺史。
一年多前曾帮助杜甫逃出长安的大云寺僧赞公，也被放逐到秦州。
这几个人都是杜甫的好朋友，杜甫因此被看做是房琯的同党。
不久，也就是公元758年（乾元元年）六月，杜甫也被贬为华州（陕西华县）司功参军。杜甫从长安金光门出城前往华州，想起一年多前由此门逃出，投奔凤翔，感到无比的伤感。
在华州，他更多地看到了百姓们在战乱中的悲苦生活，看到了战争给劳苦大众带来了许多人间悲剧。
因此，他写出了自己的代表作、诗歌史上不朽名篇“三吏”（《新安吏》《石壕吏》《潼关吏》）和“三别”（《新婚别》《垂老别》《无家别》）。
