我们的祖先很早就掌握了用火取暖的方法，但仅仅局限于在地上点起火堆，陶器出现后人们有了可以装炭火的工具，这样陶器可能就算是最早的火炉。后来又逐渐发展成冬天在屋子里准备一个铜或者是铁质的盆子，然后将木炭放在这个盆中燃烧，以这样的方式在冬天取暖。《史记·荆轲传》中就记载了烧炭取暖的例子：“夫以鸿毛燎于炉炭之上。”
在一些富贵人家中还可以看到一种熏炉，这种熏炉里面可以燃烧木炭取暖，还可以焚烧香料作为熏香使用，然后再在熏炉外罩上一个透气并且外形美观的熏笼，以防掉进异物或者失火。在《太平御览》卷七百十一引《东宫旧事》中就记载了这种东西：“太子纳妃有漆画手巾熏笼、大被熏笼等。”
等到了唐代的时候，人们将这种只能在屋子里燃烧取暖的火炉改良成了可以随身携带的手炉和脚炉。将那些还留有余热的炭放进手炉里，就可以拿在手里或者放进袖筒中取暖。脚炉的原理与手炉类似，只不过比手炉要大一些。后来的热水袋就是从此得到的灵感。
