现代的汽车，是法、英、德、美等国的创造发明者经过不断实验的共同结晶。
第一辆真正能够行驶的汽车是法国人居诺制成的。它是一辆三轮蒸汽汽车，可载4个人，每次蒸汽压力升高后可行驶20分钟，时速3.6千米。
以汽油为燃料的汽车是在19世纪的60-70年代出现的，德国的本茨和戴姆勒是汽油机汽车最主要的创制人。1885年，本茨发明了火花塞点火装置，并把它安装在以汽油为动力的三轮车上。他驾驶着这辆单气缸二冲程的三轮汽车围绕他的工厂行驶了4圈。1886年1月，本茨取得世界上第一辆汽车的专利。
1883年，德国人戴姆勒制成当时真正高速的单气缸四冲程汽油机。他把第二台汽油机装在木制双轮车上，1885年11月行驶成功，时速为16千米。1886年，戴姆勒制成第一辆四轮汽车。1893年，本茨也转而生产四轮汽车。1926年，本茨公司和戴姆勒公司合并，成为著名的戴姆勒一本茨股份公司，也就是今天的奔驰汽车制造厂。
初期生产的汽车都是轿车。因为当时汽油机功率很小，不能够驱动运货和乘载较多乘客的货车和客车。货车是在1896年30千瓦汽油机问世之后才出现的，而客车则出现于1898年。
