推拿古称按摩、按跷、兀案。推拿是以中医基本理论为指导，研究推拿的理论、手法，用于防治疾病的一门学科。推拿是人类在长期与疾病做斗争过程中，逐步认识、总结发展出的一种最古老的医疗方法。就是说推拿是在中医理论指导下，用手或肢体的其他部分，按各种特定的技巧动作和规范化的动作，以力的形式在体表进行操作，用来治疗、预防疾病的方法，称推拿。
推拿古称按摩、按跷、抚案。至今我们还在经常使用按摩这一名称。推拿这一名称首见于我国明代，当时的《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、《小儿推拿秘诀》等著作就把按摩改称为推拿。明清时期在推拿发展史上，是由兴盛到逐渐衰落的转折时期。其成就就集中表现在小儿推拿自成体系，著作层出和推拿名称的转变，即“按摩”之名开始有“推拿”之称。这一名称的演变，本身就体现了这一疗法的发展和人们对手法认识的提高。
早期的按摩疗法仅用于少数疾病的治疗，手法种类也很少，常用的是按和摩两种手法。按法是单纯的向下用力，即所谓的“按而留之”，摩法则是在体表作环形的抚摸，属平动的范围。以后随着治疗范围的扩大，手法也相应有了发展，在实践中人们发现手法用力方向的不同对治疗作用有一定的影响，从而产生了各种用力方向不同的手法，使原有的手法不断完善，还包括了向下的压力，向上的提力以及相对的挤压力等的综合手法。手法的分类也渐趋合理，适应症逐步扩大，于是按摩这一名称逐渐被推拿这个更明确的概念所取代。这一名称的演变，本身就体现了推拿这一疗法的发展和人们对手法认识的提高。可以说由按摩改称推拿，标志着推拿发展史上的一个很大飞跃。所以在民间我们俗称之为按摩，正式的名称叫推拿。
再者按摩这个词的意义很含混，中医的按摩叫推拿，而西洋按摩、印度按摩、泰式按摩等就不能叫推拿，推拿就一定是咱们中医的按摩，是中医学的一门学科，推拿属于医疗行为，必须由医生来做，而普通按摩则不一定是医生来做，任何人只要经过一定时间的培训就可以为人按摩。这就是按摩和推拿的本质区别。在医院都叫推拿科，不叫按摩科。但是在宾馆、保健中心等处就只能叫按摩，因为手法较为简单、粗糙，只能起到一些简单的作放松、消除疲劳的作用。
