三姑
皮卡最爱的姑姑，温柔，耐心，最会哄皮卡，皮卡就像“狗皮膏药”一样随时粘在三姑身上。
皮卡
全书主角。一个还没出生就让爸妈操碎心的男孩。精力充沛，生活曲折。在乡下爷爷奶奶家度过了最快乐的童年时光。
皮三
一头迷路的小白牛，爷爷说它是皮卡的兄弟。皮卡很想“据为己有”，最终却只能物归原主。
奶奶
皮卡最大的保护神。有世上一切奶奶的优点：慈祥、勤劳。也有一切奶奶的缺点：耳根软，见不得孙子受委曲。
爷爷
乡下小学的校长，皮卡最初的精神熏陶者。受人尊敬，素有威严，可在皮卡面前，一切都是“浮云”。
橘猫
一只幸运的猫，两次被皮卡和姑姑们拯救，从此成为皮卡的小影子。
大姑
镇上医院的医生。很忙，忙里偷闲时，就使劲亲皮卡几口，狠狠地、咬牙切齿地亲。
