轿子大约从唐朝开始出现和使用。南宋孝宗曾为皇后制造一种“龙肩舆”。这种舆上面装饰着4条龙，用朱红漆的藤子编成坐椅、踏子和门窗，内有红罗茵裤、软屏夹幔，外有围幛和门帘、窗帘。可以说，这是最早的“采舆”(即花轿)。这以后，历代帝王都为后妃制造采舆，而且越来越华丽。
用轿子娶亲这种仪式出现在宋代，并逐渐发展成为民俗。这时，婚礼中的亲迎已改在早晨进行，新郎要披红插花，所以新娘坐的轿子也改成鲜艳的花轿。
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