轮回说的最早出产地，是印度次大陆。大约在公元前1200年左右，白种雅利安人从中亚入主印度，将其本有文化与原印度土著民族文化结合，形成宗教气息甚为浓厚的古婆罗门文化。婆罗门文化的结晶品《吠陀》，主题是膜拜祈祷被认为主宰自然界的诸神祗，只有其中之一《梨俱吠陀》中，有关于人死后灵魂去处的话，如《葬送歌》说人死“眼睛归于太阳，生气归于风”，祈祷火神阿耆尼将死人的“阿伽”（aja，不生者、永恒者）或末那（manas意根）运送到善行者的天国——阎摩境内。约公元前1000年左右集成的《梵书》中，具体言及人死后将赴“天道”和“祖道”及地狱，说行善者死后进入绝对不死之梵界（prahman-loka），宇宙原人与有情小宇宙之自我（阿特曼）对应，提出“再死”（purarmrtyu）、果报，再生再死，仅有一次。
在更晚些出现的《奥义书》、《薄伽梵歌》中，自我及业、轮回的思想渐趋明朗、成熟，具有了哲学的论证，成为佛陀出世时代印度民间普遍流行的信仰。对人生的反省，对解脱生死轮回的追求，成为那个时代印度哲人思索的中心问题，由此产生了形形色色的宗教学说，形成各种“沙门”修道集团争奇斗妍的热闹场面。
据早期《奥义书》和《薄伽梵歌》说，人和一切有情识的众生，在肉体死亡后，“语言归于火，气归于风，眼归于月，耳归于方，身归于地，魂归于空，毛归于草，发归于木，精血归于水”《广森林奥义书》，灵魂则受其生前所作必然引起后果的善恶言行——“业”的支配，往三等去处，称“三道”：若生前行善，按婆罗门教规修行，敬奉神明，修习智慧、知识、苦行和瑜伽，死后上升天界或梵界、真如界（satyaloka），永不复返，称“天道”；若生前只是按《吠陀》的一般规定生活，行善不作恶，死后先入月宫享乐，然后再生于人中，为印度四种姓中的前三种人，名“祖道”；若生前作恶，死后入地狱受罚，之后生为四种姓中最低贱的“旃陀罗”或动物、植物。前二道称善道，第三道称恶道。如《布列哈特奥义书》所言：依照一个人的动作和言行，他成为这，成为那，因此他的来生是：一个善业的人成为善，一个恶业的人成为恶。由净行而得净，由黑行而得黑。《歌者奥义书》谓“行善者成善，或投生为婆罗门，或投生为刹帝利，或投生为吠舍；行恶者成恶，或投生为猪狗，或投生为贱民”。
生命从植物、昆虫、爬虫、飞禽、走兽到人类、半神人，凡有840万种。按出生的方式，生命分为胎生、卵生、湿生（凭借湿气而生）、芽生（植物）四类，称“四生”；其生存的环境分“三界”：天神所居的天界、飞禽所游的空界、人畜等所居的地界。又分为可乐、不可乐、苦乐杂糅“三途”。众生被自己所造的业力牵制，在三道、四生、三途中无休无止地生了又死，死了又生，不得终结休息，就像车轮转动不停，称为“轮回”，汉语佛典中亦译为“轮转”、“流转”，即如车轮转动之义。轮回的梵语samsara（英文Transmigration），为一阳性抽象名词，在《梨俱吠陀》早期表示流逝、流动，晚期有了宗教意味，或译为“生死，再生与再死”、“生死、死生、生生死死”。《薄伽梵歌》中说：上而至于诸天，诸界皆有轮回。《布列哈特奥义书》将众生的生死轮回比喻为一条尺蠖虫爬到一片叶子的末稍后，又迁移向另一片叶子。《薄伽梵歌》则比喻为一个人抛弃旧衣服，又换上新衣。
是谁在舍故取新、舍此取彼，不停地迁移住处、更换衣服，从这个身体出来又进入那个身体，作轮回中的主体和承受者呢？《奥义书》和《薄伽梵歌》回答：是阿特曼（Atman），即自我，佛典中汉译为“我”，其原义为“生气”，引伸为自在者、自作主宰者，指人的自我意识或意识的主体、心灵的内核，近于柏拉图、基督教等所说灵魂。自我，被认为是生死轮回中的不生不死、不变不灭者，如《薄伽梵歌》所说：彼未尝或生，彼未尝灭，未为已是今，或又将是非是，未生，常存，永恒，而太始兮，身虽戮兮彼不毁。歌中的“彼”，即指阿特曼，此物为从来本有的第一性存在，永恒不灭，不可能被杀死，不可能被水所溺、火所焚，“恒常、遍满、无变、弗动”，居于众生身内，为真正的性灵、自性，比希腊先哲们所说的灵魂更带玄学气。吠檀多哲学认为自我与宇宙理性或宇宙灵魂——大梵（Bhrahman），本是一体，谓之“梵我一如”。《歌者奥义书》重复三遍之圣句“我即彼（tat tvamasi）”，意谓“我即是梵”，精炼地表达了梵我一如之义。自我本来超越生死轮回，众生之所以受生死轮回之苦，只是因为被愚昧（无明）和物质欲望所蒙蔽，不识自身中有不死的主人翁自我，不知此自我与大梵同一，若按婆罗门教的奥义修行，控制物欲，以苦行、瑜伽调制自心，向内认识自我，便可永断生死轮回，超出三道四生，死后进入解脱、极乐的永恒境界，这种境界称“涅槃”（Nirvana），是当时印度多种宗教共同追求的人生究竟归宿。《广林奥义书》称“认识梵者，直升天界，达到解脱”。《薄伽梵歌》有云：唯独归于“我”兮，则无有再来！关于“我”的性质，前后所出各种《奥义书》有不同的描述。或说自我由认识、意识、生气、视觉、地、水、风、空、光与非光、欲与非欲、怒与非怒、法与非法及其他一切组合而成（《布列哈特奥义书》）。或说自我之相“如黄衣，如白羊皮，如赤甲虫，如火焰，如白莲花，如电光突闪”（《大林间奥义书》）。或说自我“以想而成，以生气为身，以光明为形，以真理为念虑”，其小，小于谷颗麦粒芥子，其大，则大于地、大于空、大于天、大于世界（《唱赞奥义书》）。或说灵魂为一点大小的万分之一，居于心脏，最初来自神，如火花来自火，一旦明白灵魂的存在，便能立即明白神的存在，神的灵魂遍于一切，生物的灵魂只局限于一处，其由心意、智性、假我组成的身体，掩盖了真我。或说人由外自我（身体）、内自我（意识）、超上自我（不变不动的神我）三部分组成（《自我奥义书》）。或分自我为“五藏”：食味所成我（外皮）、生气所成我（内气）、意所成我（意识）、识所成我（意识的根本）、欢喜所成我（“妙乐我”）五个层次，其中只有最内核的欢喜所成我为真正自我、轮回主体。据佛典中对计我说的批判，五藏中前三重我，见于《梵书》，后二重我，是《奥义书》所发挥。
佛教、耆那教等多家反婆罗门教传统的沙门集团，和在佛教前后出现的婆罗门教各学派，多数都是在婆罗门教生死轮回说的基础上改造发挥，建立自家的生死观及超出轮回趋向涅槃之道。
