汉代在秦多民族国家初步形成的基础上，华夏族和周边各民族的关系有了进一步的加强，使统一的多民族国家得到了巩固和发展。
在汉代的民族关系中，最主要的是华夏族的匈奴、南越、羌族的关系。他们之间的关系不仅对多民族国家的发展也对当时的政治、经济产生着重大的影响。
汉代，是华夏族与匈奴族关系发展的重要时期。
秦朝末年和楚汉战争期间，匈奴乘中原大乱，北方空虚之机，又将势力范围扩大到了河套以南地区。
西汉初年，匈奴的首领是冒顿单于，冒顿是头曼单于的长子。后来头曼续有宠爱的阏氏，又生下一子，头曼便想立小儿子为太子，这时匈奴受到东面东胡和西面月氏的夹击，为集中力量对付东胡，匈奴便与月氏结好，并把冒顿送到月氏去当人质。不久，匈奴又攻击月氏，月氏便要杀掉冒顿，冒顿乘月氏人不备，偷骑上月氏人的好马，逃回匈奴。头曼单于从这件事上认为冒顿勇武且有谋略，便让他统率万名骑兵。为了把这万名骑兵训练成自己的死士，冒顿制做了一种响箭，下令说：“我的响箭射向何处，你们必须随着射向何处，看到我的箭射出后，不能齐射的人，斩首！”命令下去后，冒顿随即把箭射向自己的坐骑，左右一时还没有搞清冒顿葫芦中卖的是什么药，就有人没有发箭，冒顿当时就把他们给斩了。接着，冒顿又把响箭射向自己的爱妻，射向头曼单于的用马，时间一长，骑士们都练成了冒顿指哪射哪的习惯。冒顿见死士已培养出来了。在一次和头曼单于出猎时用响箭射向头曼，部从们毫不犹豫地跟着射向头曼，头曼就这样被乱箭射死，冒顿自立为单于。
冒顿上台后，着力组建和操练骑兵，拥有一支三十万之众的都能操弓射箭、骑术高强的骑兵队伍。依靠这支队伍，冒顿向东灭掉东胡，向西赶跑了月氏，向南重新恢复了当年被蒙恬夺去的匈奴旧地，严重地威胁着汉北部边境的安全。
为防御匈奴的侵扰，高祖在楚汉战争结束后，调迁韩王信驻扎太原，但韩王信却在公元前201年（高帝六年）投降了匈奴。公元前200年（高帝七年）年初，高祖亲率大军讨伐韩王信，并初战告捷，打败了匈奴和韩王信的联军。在进驻晋阳（今山西太原西南古城营西古城）后，高祖听说冒顿单于驻扎在代谷，便派人前去侦察。这时冒顿单于想利用天寒地冻之时，利用汉军的机动性不强的弱点，诱敌深入，一举聚歼。便把他的精马强兵都藏了起来，身边只留下一些瘦马弱兵。高祖先后派出十批侦察人员都报告说匈奴势力很弱，建议马上攻打。高祖仍不放心，又派刘敬亲去观察虚实。但没等刘敬回来，高祖便率三十二万大军出发了。在越过句注山后，刘敬回来了。刘敬对高祖说：“两下相攻，本该炫耀自己的实力，威慑对方。可匈奴却是示自己之弱，其中必定有诈，陛下不可轻率出兵。”高祖见三十二万大军已经出动，刘敬这些话无疑是在动摇军心，大为恼火，骂道：“你这混蛋，不过是凭嘴皮子得到一官半职，现竟敢用胡言乱语阻挠朕大军的前进。”下令把刘敬打进囚车。高祖一心想着不能让冒顿单于给跑了。便率领先头部队直奔代谷，但到达平城（今山西大同）后，突遭匈奴精兵四十万骑的包围，高祖被迫退至附近的白登山，固守待援。但一连守了七天七夜，也不见援兵到来，无可奈何之下，高祖只好采用陈平的计策：派使者携重金、并带上一幅美女的画像去见冒顿单于的妻子，使者见到单于的妻子后，先献上重金，再呈上美女的画像，对她说：“这是我们皇上准备送给单于的美女”。单于妻子见如此美女将来必要威胁到自己的地位，便劝单于退兵。冒顿单于原约好韩王信的部下会师平城，可这么多天过去了，仍不见踪影，由此怀疑他们和汉军有什么密谋。便同意了退兵的要求，解开包围圈的一角，放汉军出围。这一天刚好大雾弥漫，高祖令士兵用强弩搭上两支箭，以备不测，从解围一隅径直撤出。撤出包围圈后，高祖便要策马狂奔，急于脱离险境，但夏侯婴认为如果疾奔而去，不仅自乱阵脚，还可能引起敌人的追击，坚持慢慢地行走。待高祖心怀忐忑走到平城时，接应的大队人马才姗姗来迟。就这样，大难不死的高祖收兵回朝，匈奴也解围而去。刘邦脱险后，立刻重赏了刘敬。
白登之围后，匈奴对汉边地的侵扰，也更加肆无忌惮了。同年12月，匈奴南下攻代，使代王弃国而逃。其他地区也是时时告警。刘敬向高祖献策说：“对匈奴，因现在天下初定，兵士们力疲未整，不宜再兴武力，但冒顿弑父篡位，并把其父的群妃占为妻妾，用暴力建立起自己的权威，所以我们也不可能用仁、德去说服说，依臣之见，陛下如果能把嫡公主嫁与冒顿为妻，再赠以丰厚的陪嫁，使冒顿仰慕汉室，立公主为后，生下的儿子也就是太子。陛下再每年用汉室的特产，而且是匈奴缺乏的东西去频频慰问，派能言善辩之士训导以礼节，这样，冒顿在世，为汉室之婿；死后，继位的单于是汉室的外孙。谁听说过外孙和外祖父分庭抗礼的事情呢？这样就可以使匈奴渐渐臣服。”高祖见的确是没有力量去解决匈奴问题，便采纳了刘敬的“和亲”建议，但因吕氏坚决反对把自己的女儿送给匈奴，高祖只好从民间找来一女子，称之为大公主，嫁与冒顿单于，同时派刘敬前往缔结和亲盟约。双方约定：汉以公主嫁与匈奴单于，一次赠送黄金千斤，每年再送一定数量的絮、缯、酒、食物；汉与匈奴结为兄弟，双方以长城为界，以北的游牧区为匈奴领地，以南的农耕区为汉辖地；汉开放“关市”，允许两族人民自由贸易。
西汉初年的“和亲”，是在当时的历史条件下的不得已，是一种屈辱性的政治联姻。但“和亲”政策在一定程度上缓和了边境地区的紧张局面，为汉王朝赢得休养生息的时间。
高祖死后，匈奴单于给吕后送来了一封信，信中说：“你刚死了男人，我老婆也死了，都是孤单的很，我愿意以我之所有换取所无，使彼此都称心如意。”这封信，是要吕后嫁给他，性情刚烈的吕后读信后虽是怒火中烧，但仍是强咽耻辱，客气地写了一封回信，送去一些军马，并把宗室女为公主嫁给单于。
汉廷君臣知道，“和亲”是不可能长久地保持边地的安宁的，因此，从文帝起，汉朝一面与民休息，发展生产，一面加强边备。文帝时加强边备的措施是采纳了晁错的主张后采取的，晁错分析了汉匈双方的军事优劣，总结了秦以来边竟的得失，提出了两项主张：一是“以蛮夷制蛮夷”，即利用归于汉廷的少数民族如胡人防御匈奴。晁错认为：匈奴长于骑战，适于山险之地，但武器低劣；汉军长于步战，适于平原之地，有武器之利。归附的胡人生活习俗、作战方式同于匈奴，配上先进的武器、边地的良马，就能提高战斗力，从而有效地阻止、反击匈奴的侵扰。二是移民戍边，增加边地人口和军事力量。晁错认为：依据旧的戍边制度，内郡人轮流戍边一年，不可能适应边地气候，不可能了解匈奴的作战特点，等到适应了，也是该期满还乡了。如果招募内地居民移居边地，官府给予田宅房屋，借予种粮农具，供给衣食，免其赋税，赐以高爵，直到自给为止，使之既耕田又戍边。这样久居边地，成为边民，适应边地气候，也熟悉匈奴的作战特点，同时也使保家和卫国相一致，提高戍边能力和主动性。当然，无论是“以蛮夷制蛮夷”，还是移民戍边，都只是一种消极的防御。景帝时，便开始为积极防御即反击作准备了。这就是在西北边地诸郡，建三十六个牧师苑，即养马场，以满足扩大骑兵的需要。对匈奴的大规模反击只是时间问题了。
武帝即位后，经过六七十年的休养生息，国力已是相当充实了。再加上汉室内部的地方割据势力得以根本解决，所以武帝决定反击匈奴。武帝反击匈奴的战争主要是在公元前133年（武帝元光二年）至公元前119年（武帝元狩四年）之间进行的，主要是由卫青、霍去病领导的名将李广一直参与其中。
卫青，字仲卿，河东平阳（今山西临汾）人。他的父亲郑季是平阳县的县吏，被派到平阳公主家当差。此间，郑季与平阳公主的女佣卫媪私通，生下了卫青。卫青是冒称其母丈夫的卫姓。卫青幼年时曾回到父亲郑季家，但郑季的妻子、儿女都不承认郑季的这一私生子，郑季只好让卫青放羊，也给人当过奴隶。卫青长大后，和同母异父的姐姐卫子夫同在平阳公主家，子夫为歌女，卫青为骑奴。公元前139年，武帝从霸上回长安，在平阳公主家小憩，与卫子夫一见钟情，便带回宫去。卫青也因此入宫侍候武帝，并逐渐得宠，升任太中大夫、车骑将军。
卫青虽出身奴隶，但多年的放牧和当骑奴的生活使他练就了一身骑马射箭的好本领，且勇力超于常人。任车骑将军后，对官吏士大夫以礼相待，对士卒爱护备至，将士们都乐意为他效力。同时卫青也有将帅之才。
公元前129年（武帝元光六年），匈奴入侵上谷郡，杀害官吏，抢掠百姓，武帝派卫青等四人各率领一万骑兵，兵分四路，出击匈奴，其他三路或一无所得，或损失惨重，惟有卫青一路直捣匈奴祭天和大会诸部的龙城（今蒙古鄂尔浑河西侧），斩敌七万余人。初次出征的卫青因此被封为关内侯。
卫青一生曾多次率军士出塞外，屡战皆捷，其中最为壮烈的当属公元前119年（武帝元狩四年）的那次出征。是年武帝征选了优秀军马十万匹，命卫青和霍去病各率骑兵五万，远征匈奴。因霍去病在此前连立奇功，所以武帝把其中敢于深入匈奴腹地和敌人力战的勇猛将士都隶属于霍去病。但卫青率部从定襄出发，深入漠北后，恰恰碰上了养精蓄锐，列阵已待的由匈奴单于亲自指挥的匈奴主力。在恶战一触即发之际，卫青指挥若定，他先令兵士将兵车排成一周结成营阵。再以五千骑兵冲击匈奴阵地，以逸待劳的单于派出一万骑兵迎战。鏖战至黄昏时，突然刮起狂风，直吹得沙砾满天飞舞，根本无法分辨敌我。卫青则借狂风掩护，从左右两侧向匈奴阵地包抄过去，待匈奴单于发现时，汉军已稳居优势。单于便乘上六匹有耐力，善奔跑的骡子，在几百精兵的掩护下，逃遁而去。卫青得知后也忙派轻骑急追，一直追到匈奴存放粮草的寅然山赵信城（今蒙古杭爱山），将匈奴粮草全部烧毁后班师。这次出征，卫青击溃了匈奴的主力，斩首及俘获一万九千多敌。加之霍去病也取得了很大的胜利。所以使匈奴不得不向西北地区远徙。
公元前106年（武帝元封五年），卫青病逝，其墓封土仿匈奴的庐山之形，象征着他出征匈奴的煊赫战功。
人们在提起武帝征伐匈奴的战争时，往往把卫青和霍去病并提。
霍去病，也是河东平阳人，是卫青的外甥。霍去病的父亲霍仲孺，是平阳县吏，在平阳公主家当差时，与平阳公主侍婢卫少儿私通，生下一子，他就是霍去病，等到卫少儿的姐姐卫子夫为武帝宠幸后，卫少儿母子也被接到宫中。霍去病为人聪颖，勤奋好学，不怕困难，勇于奋斗。少年就习于兵法战阵，练就一身出众的骑射本领。因其武艺超群，性格刚毅，故在18岁时就被任命为侍中，后又随卫青征战沙场。
公元前123年（武帝元朔六年），霍去病第二次随卫青出击匈奴，卫青任命霍去病为骠骑校尉，率领八百轻骑寻找敌军主力之所在，霍去病率军奔袭数百里，直指匈奴后方大营，一举生擒匈奴的相国、当户等高级官员，杀死了匈奴单于的祖父，活捉了单于的叔父。班师回朝后，武帝对霍去病的表现十分赞赏，封其为冠军侯，这一年霍去病23岁。
公元前121年（武帝元狩二年），为从根本上解决边患，武帝决定先夺取“河西走廊”。河西走廊是蒙古高原和青海高原之间的一条通向西域的交通要道。武帝以前，河西一直被匈奴所占据。夺取河西，西可打开与西域的通道，砍断匈奴的右臂；南可断匈奴与羌人的联系；东可解除匈奴对长安的威胁；北可威胁到匈奴单于的“王廷”。因此命霍去病为骠骑将军，率一万精骑，从陇西出击匈奴，实现夺取河西计划的第一步，霍去病渡狐奴河（今甘肃石羊河），过焉支山（今甘肃山丹境内），转战6天，连克匈奴统治下的五个小国，征战千里，斩杀匈奴折兰王、卢侯王，俘获匈奴休屠王的王子、丞相、都尉等，并缴获了休屠王用以祭天的金人神像。
这年夏天，霍去病再次出击匈奴。原计划是兵分两路，另一路负责策应，但没能达到预定的目的地，而霍去病这一路兵出北地（今甘肃环县）后，同行的偏师又迷失了道路，霍去病只好单独西行，他大胆深入塞外两千里，渡过居延河（今甘肃张掖北），翻过祁连山，似一股狂飙，所向披靡，先后斩首三万多人，俘获匈奴贵族二千五百多人，迫使匈奴贵族退出河西走廊。
这年秋天，匈奴由于连年失利，内部发生分裂，浑邪王和休屠王密谋投汉。霍去病奉命前去迎降。但休屠王关键时刻反悔，被浑邪王给杀了。霍去病渡过黄河后，与浑邪王遥遥相望，就在这时，浑邪王的一些部将见到汉军才明白浑邪王将要降汉，很多人不愿投降，纷纷逃走，浑邪王也控制不住局面，霍去病当机立断，飞马直入浑邪王大营，稳住浑邪王，协助浑邪王杀死企图逃亡者八千余人，顺利地完成了收降的任务。
霍去病一年之内三战皆捷，使匈奴闻之丧胆，也使汉军为之瞩目。
霍去病一生六次出击匈奴，先后歼敌十一万多人。他作战坚毅果敢，富于创造精神和实践精神，他说过：“打仗用兵，要因环境情况的改变来决定方针策略，不必拘泥于古人兵法。”霍去病具有远大抱负，富有民族责任感，为表彰霍去病的功勋。武帝曾专门让人为霍去病修了一座府邸，并让他去看看满意不满意，霍去病谢绝说：“匈奴未灭，无以为家。”意思是说：匈奴还没有消灭，不需要家。
公元前117年（武帝元狩六年），霍去病因病去世，年仅29岁。武帝如失手足，哀恸不已，特地在自己的墓园——茂陵的东北，摹仿祁连山的形状，为他修建了一座大坟，以表彰他的战功。
和卫青、霍去病相比，李广在当时被人认为是才气“天下无双”，但虽经大小七十余战，终没能得到尺土之封。
李广，陇西成纪（今甘肃秦安）人。成纪是戎汉杂居地区，由于这一特定的历史和地理环境。所以史书上说：“这一地区迫近戎狄等少数部族，人们修习战备，喜尚强悍，以鞍马骑射为先，所以培育了一大批名将。”在当时有“关西出将，关东出相”之说。李广在这样的环境中，又是出身于“世世善射”的名将之门，耳濡目染，潜移默化，使他以精骑善射而闻名于世。有这样一个故事，说明了李广的射术之精。李广曾担任过右北平太守，在任期间，有一次他外出打猎，看见不远处的草丛中似爬着一只老虎，李广迅速搭箭挽弓，只听“卟”的一声，一箭中的，众人赶紧跑过去，只见那似虎的原是一块石头，但箭镞已深深地没入石中，只有箭杆还在微微颤动，这就是至今人们还在津津乐道的“李广射虎”。
