从前，有个国王和王后，他们很富有，简直享有一切他们所希望的东西，只是没有孩子。上帝最后成全了他，给他们了一个孩子，但这孩子根本不像人，而是头小毛驴。母亲不见则已，见了叫苦连天，她说自己宁可不要孩子也不愿有头驴，并且还想把他扔进河里让鱼吃掉。但国王却说：“别这样，既然上帝把他赐给我们，他就该是我的儿子和继承人。”
就这样，这驴子被养了下来，慢慢长大了，他特别爱好音乐。于是他走到一位有名的乐师那里说：“把你的本领教给我吧，我要把琴弹得和你一样好。”“啊，小少爷，”乐师说，“这对你来说就难了，你的手指实在太粗，不是块弹琴的料。我怕琴弦经不起。”但他的推脱没用，驴儿要弹琴，非学弹琴不可。他学起来又勤快、又刻苦，最后练得竟和师傅一样好了。
有一次，这小主人出去散步，脑子正在思考着什么，不觉来到了一口井边。他往水中一瞧，见水面清澈如镜，那儿有自己的驴子模样。他懊丧极了，便带了忠实的仆人离家出走，到了很远的地方。他们四处漂泊，最后来到了一个王国，统治这个国家的是位年迈的国王，不过他有一位美丽绝伦的独生女。驴儿说：“我们就在这儿待下吧！”说着就去敲城门。“外边有客，快开门让他进来！”有人说，但是大门没有打开。他于是坐了下来，取出他的琴，伸出两只前腿弹起琴来，音乐非常优美动听。守城门的人听得睁大了眼，赶忙跑去报告国王：“门外坐着头驴子，琴儿弹得有大师那么棒。”“让那位音乐家到我这儿来吧！”国王说。
当那驴儿一进来，所有的人都称赞起这位弹琴的人，他们让他坐下来和仆人一块儿吃饭，他却很不乐意，说：“我可不是头普通的驴子，我可是位贵族。”他们说：“如果你真是位贵族，就和武士们坐在一起吧。”“不，我要坐在国王身旁。”国王微微一笑，很幽默地说：“好吧，就照你的意思办。小毛驴，到我这儿来吧。”然后他又问：“小毛驴，你觉得我女儿怎么样？”驴儿转过头看着她，点了点头，说：“实在太美了！我还没见过像她这样漂亮的女孩。”“那么，好吧，你也挨着她坐吧！”国王说。“那我是求之不得的呢！”驴儿一边说，一边紧挨着公主坐下。
这高贵的驴儿在宫里住了一段时间，他想：“这一切对我有何用呢？我得回家去。”于是他便难过地垂下了头，来到国王跟前，请求能让他走。但国王已经喜欢上他了，便说：“小毛驴，你什么事儿不开心？你要什么我就给你什么，你要金子吗？”“不，”驴儿摇头说。于是，国王说：“什么能让你开心，你是不是想娶我的宝贝女儿做妻子？”“啊，是的是的。”他一下子变得高兴起来，那确实是他所希望的。于是他们举行了隆重而豪华的婚礼。新婚之夜，新郎和新娘被带进了洞房，国王想知道驴儿是不是举止温文尔雅，便命一个仆人躲在那里。他们双双进了新房，新郎闩上了门，他以为只有他们俩在那里，只见他脱了身上的皮，竟变成了一个英俊潇洒的青年。“现在你瞧瞧，看我配不配得上你。”这新娘非常高兴，过来吻他，打心眼里爱着他。
到了早上，他跳了起来，又披上驴皮。不久老国王来了，“啊，”他叫道，“驴儿已经起床了！女儿呀，你一定很伤心，没能嫁一个能真正做你丈夫的人。”“哦，不，亲爱的父亲，我很爱他，他是世上最英俊潇洒的小伙子，我会终生和他厮守在一起的。”国王感到很惊讶。
先前藏在新房的仆人来了，向国王透露了一切。“国王，你听我说，你去把他的皮拿起，把它扔进火里烧掉，到时他就会显露真形的。”国王说：“你这主意很不错。”
到了晚上他们睡觉时，他偷偷地走了进去，他把驴皮拿走了，让人在外面生起火，然后把驴皮扔了进去，直到看到它化为了灰烬。国王急于想看看这位丢了东西的新郎会怎样，便彻夜没睡，一直关注着。
年轻人睡醒后，想穿上那张驴皮，但没找着。他刚走出来，便发现国王正站在那儿。
老国王给了他一半的国土，一年后国王死了，整个王国都属于他了。他自己的父亲死后，他又得到了另一个王国，从此便过着荣华富贵的生活。
