从最开始的“静坐”到“事上练”，王阳明心学的终极目的只有一个：致良知。致良知是每个人修行圆满的必经之路，“良知”本身是一种美德，是心智成熟的标志，更是一种人生智慧，所以，必要实现致良知，这是我们身心灵的终极诉求。
（第一节）：为什么有人不快乐
【善便存，恶便去，他这里何等稳当快乐——王阳明】
1521年春天，王阳明在南昌城中给弟子的信中这样说道：“‘致良知’三个字实在是圣门第一要诀，多年以来，我一直在追寻心学的灵魂，现在终于找到了致良知这三个字，如果人人拥有这三个字，那就是船上的舵，即使行驶在波涛汹涌之地，也能如履平地。”
某日，他又长叹：“‘良知’这两个字，其实在龙场悟道后就已经有了，只是当时没有点出，跟学生们谈论心学，绕来绕去，其实就是良知二字啊。”
前面我们大致谈过，王阳明所谓的“良知”其实就是孟子说的“良知”，这是我们内心固有的灵明，它能分清是非、善恶、美丑、真伪，就像是照妖镜一样的法宝。每个人都有这个良知，它在现实生活中存在的依据就是：见到小孩在井边玩耍，就会突然胆战心惊；见到恶的行为，就会愤怒，见到善的行为，就会心情舒畅。这些情感都是自然的流露，没有装饰。王阳明说，即使是十恶不赦的大盗贼也有良知，你如果总喊他贼，他就很不高兴，因为这是丑的，非的，伪的。人人都有为善去恶的本心，这就是良知。
王阳明自龙场悟道后，最先说的就是“心即理”，后来又讲“诚意”，又讲“克己省察”、“收放心”，再讲静坐，最后讲“知行合一”，大方向和基本思路都是一致的，但直到1521年春天，王阳明才揪出了“致良知”这三个字，他的心学理论正式完成。
1521年的初夏，王阳明对一位弟子说出“良知”的真谛。这位叫陈九川的弟子抱怨说，近来天天用功，但心里总是忽上忽下的，觉得自己活得并不快乐。王阳明说，你只需要致良知。陈九川问：如何致？王阳明回答：“人人都有良知，你也有，你的良知就是你为人处事的基本准则，你发动意念时，善念，他知道是善，恶念，他知道是恶，是，他知道是是，非，他知道是非，你根本瞒不得他。你只需要不欺骗他，按照他的意思去做事思考，善的便保存，恶的便干掉，那就快乐无边了。这就是格物的妙诀，致良知的实功。如果不靠这个，你如何去格物（让事事物物尽得天理）？”
王阳明对弟子说，人人心中有个圣人，这个圣人就是良知。只不过有人被欲望遮蔽，活埋了良知。他在讲堂上谈到这一话题时，突然就对一位弟子说，你心中就有个圣人，弟子说，不敢。王阳明说，你别客气啊，人人心中都有，你如果说自己没有，那你还是人吗？这名弟子赶紧承认自己是人，所以自己心中就有个圣人。
可是，有弟子就问，为什么有些人活得非常快乐，而有些人活得非常不快乐呢，虽然他们有吃有喝。王阳明回答，这就是不能致良知的缘故。致良知，就是按照良知的指引，该做什么不该做什么，它都一清二楚。顺着它得快乐，故意背叛它就会得到痛苦。请记住一点，从物质上讲，人生而是不平等的。古代哲学家讲过，人生于世就像是落花飘零，有的花命好，飘到美人头上，而有的就飘进了粪坑或者是毛驴的嘴边。有的人天生锦衣玉食，不需要奋斗就能吃香喝辣，有的人奋斗一生只能图个温饱，这种不公平不是人所能改变的。但是，请注意，人人都是花，这是不可更改的。我拿黄金来做个比喻。人人都是块成色十足的黄金，圣人所以为圣人，是因为他的黄金份量大，而平常人的黄金份量小。但从成色上来讲，都是黄金，没有本质区别。这黄金的成色就是我们的良知，有人为什么不快乐，就是因为不从成色（良知）上用功，而却想把自己的份量提升。想要提升份量，就必须要掺杂其他金属，比如铜、铁、锡，掺杂得越多，份量是十足了，可成色却减少了。人人不从内心的良知上下功夫，却在心之外努力奋进，这就是很多人不快乐的缘故！
佛家说，人追逐外物，就像可爱的小狗追逐人扔出的物体，小狗应该追人，可当人扔出一样东西时，小狗把人忽视掉了，却去追物，人扔得越多，小狗就追得越多，结果离目标就越远，累个半死。人就是我们的良知，而那些物是外物，是根本不该值得我们去追逐的。
你有什么是不该追逐的，什么是该追逐的，问问你的良知。
（第二节）：如何致良知
【念念致良知，将此障碍窒塞一齐去尽，则本体已复，便是天渊了——王阳明】
所谓致良知，就是把良知扩充到万事万物中去，也就是在为人处事和自我身心休养中都以“良知”作为准则。这是天理，所以不必证明，它是理所当然的。而也只有在做事和思考的过程中才能致良知，因为只有这个时候，良知才能展现在世人面前。
王阳明说，人心就是天渊，心的本体就是一个天，只是为私欲障碍，则天的本体消失了。心之天理无穷尽，原也只是个天渊，只为私欲窒塞，则失去了本体。只要年年不忘致良知，将此障碍窒塞一齐去尽，则本体已复，就是天渊了。
这和当年我们所提到的“心即理”模式是一样的，只是将“理”换成了“天”而已。在王阳明之前，很多思想家和励志学家都认为，人只有通过学习外在事物获得真理才能称为圣人，但王阳明却拒绝外在的“闻见”，提倡要把心从各种限定的知识中解放出来，利用专门知识，同时又超越专门知识，单靠专门知识改变不了人的存在状况，起决定作用的是人的内心态度。或者可以这样说，你只要致良知了，就能解决一切身心灵问题。致良知的主要目的就是唤醒一种澄明的意识状态。意识决定物质，你把这个世界看成什么样的，它其实就是什么样的，而不是因为世界是什么样的，你才看成是什么样的。
如何致良知呢？这在王阳明那里是个比较复杂的问题，我们下面来简单叙述一下。
我们的心所发射出的那道到事物上的光，被称为“意”，有良知的人所发出的意都是善的，但良知被遮蔽的人发出的“意”却有善有恶，善意，我们当然要继续发射，可恶意就必须要停止。可是，如何区分善恶呢？比如要杀人的“意”是恶的，但为了救人而杀人的“意”是善还是恶，这就需要我们原路返回，去询问那最原始的良知，也就是致良知。其实这个时候的致良知，你完全可以这样理解：在意发射的过程中，给良知写封信，“致”就是致以良知。良知是能分清善恶的，它会告诉你，你的意是善还是恶，善的继续发射，恶的制止，这就是诚意，诚实地运用你的“意”。到了此时，我们已经知道什么是善什么是恶了，可是仅仅知道善恶并不是目的。这就是心学和佛家的区别，佛家到此为止。而心学却说，你知道什么是善什么是恶有什么用，还要去事上得到证明，这就是“格物”，在这里所谓的“格物”就是把良知落到事事物物上，让事事物物得到一个天理。天理再返回到良知上，这个循环就此完成，这就是致良知的过程。
举个简单的例子：你遇到正在偷窃别人东西的小偷，你的良知开始发动，射出两道意之光，第一道是：告诉受害人或者揍小偷；第二道是：视而不见。哪个是对的哪个是错的？这个时候，你会原路返回，去问良知。良知会明白无误地告诉你：第一道是正义之举，是符合良知本体的，第二道则是被人性弱点遮蔽了，是错的。此时，你只是知道哪个是错哪个是对，你还没有做，就不是真正的致良知，你必须要选择第一道光，射到事物（小偷）上，告诉受害者或者揍小偷，这就是格物——把良知的意愿落实到了实际事物上，从这件事上，天理得以复活。这就是致良知，它还可以有另外一个说法，就叫知行合一。
王阳明心学“致良知”的伟大之处不仅在此，它还有另外更为崇高的思想。任何人都要承认，人人都有个能分清十分善恶的良知，王阳明说，每个人都必须要认识到自己存在着一种独立的精神能力，它根植于人的心灵，又是独立的，能超越主观自我的，能与天地真理相连接的。真正的独立精神恰好就是人能以自己的理智、意志和直觉的努力，主动地追求更高的精神水平。也就是说，人的独立精神是先天俱来的，因为任何人的良知都是个神奇的法宝，它能分清是非善恶，所以，每个人都应该是独立的个体，不需要外界强制定义是非善恶的标准来让人们遵守。这就是王阳明心学最崇高的贡献：它告诉我们，我们每个人都是块黄金，没有高低贵贱，好好珍惜自己那块黄金，黄金自然会发亮发光，而且是自己的独特之光。
致良知听上去很简单，凡事只需要按良知指引去做，实际上想要真的致良知，你需要一生的时间。王阳明并不主张强行去致良知，但绝不能放任，今天的事如果按照良知去做，那就做到睡觉前，明天继续，不能一蹴而就，每天都迫不及待地去致良知，那是不可能的。就像你种树苗，一大桶水下去，非死不可。必须要循序渐进，心中抱着致良知的心，缓慢浇灌，自会功到自然成。
（第三节）：致良知，先要把准备工作做好
【无事时固是独知，有事时亦是独知——王阳明】
王阳明说，无论有事还是无事都要保持本心本色。不过，还是有区别。无事时固然要反躬自省，保持良知本体，而有事时就不能循规蹈矩，为了保持心的良知和致良知，必须要玩点虚实相间。1516年，王阳明在南京坐冷板凳时突然接到中央政府的任命：让他担任江西南部巡抚（南部江西省长），主要工作是剿匪。
一年前，北京政府高级官员王琼对他说，倘若他日得志，必要让兄弟们有施展才华的机会，王阳明当时心上一紧，他等这样的机会很多年；但又一松，他等这样的机会已经很多年了。想不到，仅一年，王琼真的得志，被政府提为兵部尚书，他上任的第一件事就是把王阳明推荐给朱厚照。
王琼能力突出，肯于负责，并且还是王阳明的粉丝。不过在1516年时，王阳明还没有捏出“致良知”这三个字。所以他推荐王阳明这种行为只能用传统儒家道德来解释，孔子说，我自己立起来了，就要提拔那些好的人也立起来。王琼有着儒家对人规定的理想人格，能致良知，不嫉贤妒能，发自真诚地推荐比他强的人。他推荐王阳明是因为，他和实是看中王阳明讨论过思想，王琼认为，一个有思想，并信念坚定的人必然是能成事的人。儒家的积极派认为，天下事大有可为，正是王阳明的靓丽写照。和自己是同道中人，并且深信王阳明可以真的摆平南赣的匪患。等于说，王琼推荐王阳明，是因为他认为王阳明能成事！但在俗儒眼中，王阳明想要成事，要颇费力气。南赣这地方，东接福建，南连广东，西临湖南，是四省要区，而且山险林深，把这称为是盗贼滋生的最好温床一点都不过份。当在王阳明在思考如何思考致良知时，这三个字时，南赣地区已盗贼满天遍地。横水、左溪、桶冈有谢志珊，池仲容占据据浰头三十八寨，俨然有一方霸主之势。还有一些小角色，但绝不是软角色的占领大庾岭的陈曰能、盘踞乐昌的高快马、称霸郴州的龚福全，据守福建象湖山的詹师富等等，这些人把这些人经常攻城拔县作为自己人生价值。当，剿匪军官兵来了，他们散；剿匪军支持不下去官兵走了，他们又重新聚集，这种游击战术搞得四省的地方官苦不堪言。发展到最后，四省官员谁都不愿意出兵出力，这块地方的巡抚自然好不到哪里去，要么是莫名其妙的横死，要么就是推脱有病，希望政府把自己调出走去。
如果用王阳明心学的说法，其实还可以换种说法，南赣就是个无良知之地是非之地，是个得不到任何帮助，只能靠自己的深渊鬼域。任何人都不想来，恐怕也只有王阳明愿意，因为据他所说，他说，自己身上有一种力量叫良知，并且能使用这种力量——致良知。所以只要是天下事，就没有他不能解决的。没有他不能解决的事情。
致良知其实从某种程度上来讲，“致良知”其实就是把自己扔到一个鲁滨逊呆无人烟的荒岛上，靠天靠不到，靠人靠不上，只能靠自己来独立面对一切，叫天天不应，叫地地不灵。而自己所拥有的强大武器只是良知，激发内心的良知的力量从而生存下来，所以，只能靠自己激发良知的力量生存下来。为此，这有王阳明曾说过这样一段话的话为证：“无事时固是独知，有事时亦是独知。人若不知于此独知之地用力，只是在人所共知处用功，便是诈伪。此独知处便是诚的萌芽，此处不论是善念恶念，更无虚假，一是百是，一错百错。”其实也可以这样说，瞧见没有，良知就是面镜子，不是哈哈镜，只要擦亮它，通体干净，照到什么就是什么。
实际上，即使通知他到南赣去做巡抚的命令已下来，王阳明还是对中央政府的决定有些担心。对中央政府给自己的定位还搞不清楚，比如，这是不是做给百姓看的就是个流程；，他到江西后能有什么权力；，还是王琼这人是不是靠忽悠才让皇帝朱厚照下的这道命令。太能忽悠，朱厚照头脑一热，就找他来了。
倘若如果真如此，是这样的话，那他死都不会去。绝不能去，因为信任是种力量，如果皇上不十分信任他，他到江西后会被掣肘的一塌糊涂，什么事都难以成功。深思熟虑后，他在得到命令的也做不出什么事情来。半个月后，他给朱厚照上了一道《辞新任乞以旧职致仕疏》。致仕就是退休。他四十五岁远不到退休的，虽然已经老了，但绝对不到退休的年龄。这封退休信很短，但却一波三折。左说右说，上说下说，无非是身体大如不前，关键是，思维更是不如前，所以才能自然也不如前，这样无能的人怎么可以担负如此重任呢？何苦是这样的重任，就是现在国立大学讲师，他都无法胜任，所以请求退休。
可当朱厚照正德皇帝看了他的退休书后，对王琼说，瞧你推荐这人，还没有看到战场，先下场了。王琼说，王阳明这是在假谦虚，不能让他得逞。认为，如果他不允许王阳明退休，那就是天理不容。明朝人写文章，与汉唐宋人相比，实在是跑龙套的。不过王阳明的文章在跑龙套中却是最出色的。这封退休信很短，但却一波三折。左说右说，上说下说，无非是身体大如不前，关键是，思维更是不如前，所以才能自然也不如前，这样无能的人怎么可以担负如此重任呢？何苦是这样的重任，就是现在国立大学讲师，他都无法胜任，所以请求退休。
这信写得是非常有水平，朱厚照没有看明白，还痛斥王琼推荐了这个不负责的人，王琼看明白了，王阳明这是抱怨当初政府干嘛去了，现在才想起自己。王琼对朱厚照说，王阳明这是谦虚，假谦虚。朱厚照说，我看等等再说吧。
朱厚照原本没有打算让王阳明去，所以这件事一直拖了几个月，终于拖不下去了。因为时任真就拖着，几个月后，南赣那边的文森巡抚死也要退休，他说他身体不好，又无能，不能解决南赣匪患，没有脸尸位素餐。要死要活地申请退休，他说自己的身体不好，在这里和在苦牢没有什么区别。
