五代至元的最高军事机构。唐代宗永泰中始设枢密使，掌文书，以宦者任之。五代后梁设崇政院，改用士人，掌军国大政。后唐改称枢密院，枢密使辅左宰相，分掌军政。宋设枢密院与“中书”分掌军、政大权，号称“二府”。中书称东府，枢密院称西府。
枢密院的长官为枢密使或知枢密院事，北宋除熙宁初年外，不同时并置，副长官为枢密副使或同知枢密院事，资历浅的称签书枢密院事、同签书枢密院事。元丰改制，以知枢密院事与同知枢密院事为正副长官，其他一概废罢。元祜三年（1089）复置签书枢密院事。北宋末一度以位高者领枢密院事。南宋初年复设枢密使、副使、同签书枢密院事，枢密使位在知枢密院事之上。枢密院长官通常由文官担任，实行“以文驭武”。
北宋初及庆历年间，宰相曾兼枢密使。南宋前期宰相多兼枢密使（知枢密院事），后期则例兼枢密使，另设专职的枢密使。南宋枢密院的副长官与参知政事互兼。
宋初枢密院下设有兵房、吏房、户房、礼房等，分治诸事。设枢密承旨（后改为都承旨，又增设副都承旨），总管诸房，各房设副承旨一至二人主管。以后房数逐渐增多，南宋初曾达二十多房，乾道六年（1170）并为兵、吏、礼、刑、工五房及院杂司。
辽太宗耶律德光于会同元年（938）进攻后晋时，依晋制在汉地设枢密院，以降臣李崧任枢密使，掌管汉地军政事务（契丹枢密院设立后，汉地枢密院亦称南枢密院或汉人枢密院）。辽世宗大同元年（947），设契丹枢密院（北面官），因该院牙帐处大内南北，故又称南院、北院。契丹南院掌民政，北院掌军政。
金太祖完颜天辅七年（1123）占领燕云地区后，设枢密院统辖汉地军务。太宗天会三年（1125）侵宋时，设都元帅府总辖军政。海陵王改都元帅府为枢密院，以枢密使掌武备机密之事。章宗泰和六年（1206），改称都元帅府。八年，仍称枢密院。金末，各地设行枢密院分掌地方军务。
元中统四年（1263），设枢密院，掌朝廷军机大政，为中央最高军事机构。枢密使由皇太子兼任，为虚职，实际主事者为知枢密院事。战时设行枢密院或枢密分院。元末，明太祖朱元璋下集庆，即设行枢密院以统诸军。至正二十一年（1361），罢枢密院，改设大都督府掌军务。
