齐桓公应燕庄公之请，远征北方戎夷，荡平外患，乃是管仲实现“尊王攘夷，救难扶危，征伐不服”兴霸十二字箴言中的重要环节之一。帮助燕国解除了外患，给燕国北方带来了永久的安定。但管仲精心谋划的这次震惊中原的壮举，真正用意却是攘夷为主，助燕为辅。燕国仅仅是平定戎夷的获益者。而管仲“救难扶危”霸策的真正实施，却是在攘夷助燕后的三四年中，那便是齐桓公霸主中原时期有名的定鲁、救邢、存卫。
却说有一天，驻于鲁国的大夫吉由前来禀报：“鲁庄公已逝世数月，众公子争权夺位，刀剑相向，鲁国大乱。”
齐桓公听到这个消息，不由得悲喜交加。他悲的是鲁庄公一世英名，却就此无声无息地与世长辞，虽然鲁庄公对他的盟主之位时有不服，齐、鲁两国也颇多争锋，但突然殁去，到底有兔死狐悲之感；喜的是鲁庄公一死，争霸少了一个强劲的对手，原来碍于庄公的面子不便对鲁国动武，现今鲁国一乱，他作为中原盟主，正可进行干预，乘势永久征服这个为紧邻的世代对手。
吉由细细地描述了鲁国大乱的细枝末节。
原来，鲁庄公有庆父、叔牙、季友三个同父异母的弟弟，他们早就暗中不和，三个弟弟觊觎着鲁庄公之后的君位。庄公晚年，由于身体虚弱多病，争权夺利的斗争愈加尖锐和渐趋表面化。那年夏末，鲁庄公身患重病，久治不愈。他知道自己不久人世，乘着尚且清醒，开始托付后事。他先征询叔牙，问谁可继承君位。叔牙为人呆板，不善猜度别人心思，当即说出庆父才能出众，可以继位。庄公不动声色，复又询问季友。季友则暗示自己无力治理鲁国，并公开表示将倾尽全力扶持公子般为君。般是庄公的长子，精明能干，颇受庄公宠爱，早就有意把君位传于般，季友的话正中下怀。庄公也知道这几个弟弟以季友最为贤能，于是托孤于他。庄公并暗示季友，叔牙将与庆父联手，推举庆父继承君位，应早做准备，否则就来不及了。季友会意，便派人用毒酒毒死叔牙，斩去庆父的一翼。鲁庄公于8月15日死于正寝。由于季友暗中早做了准备，拥戴公子般继承君位。庆父心中不服，暗中窥测时机。终于在寒冬的一日，庆父探知般离开鲁宫到其岳母党氏家里小住，当即以重金和许以官位买通般的仇人圉人荦（圉人荦曾因调戏般的妹妹，遭到般的鞭打），潜入党氏家中暗杀了般。季友毫无防范，突然遭变，仓皇逃往陈国避难。庆父拥立懦弱无能的庄公次子开为君，即鲁闵公，自己则独揽大权。
吉由说：“鲁国内乱，犹有蔓延之势。”
齐桓公听到强大的鲁国一下于变成一片混乱，觉得正是天赐良机，决不可失。当即与管仲商讨，准备率军吞并鲁国。
管仲却不赞成吞鲁。他当然不是看重一国的得失，而是从齐国的长远利益和齐桓公的霸主大业这一高处来作综合分析的。他对齐桓公说：“主公作为中原霸主，十数年来，救难扶危，以德睦邻，已是广为人知，深得诸侯的崇敬。现今却要乘人之危，落井下石，明目张胆地吞并一个大国。此时，以齐国之强吞并乱鲁，可说不费吹灰之力。兼并鲁国，疆土得以扩大，齐国貌似更加强大，但却失去天下诸侯之心。自古道，哀莫大于心死。等众诸侯对盟主对齐国崇敬之心一冷，主公费数十年心血建立起来的霸业也便将毁于一旦，那时悔之晚矣。由此可见，吞并鲁国实在是因小失大，有百害而无一利，还望主公三思。”
齐桓公心里并不赞同管仲的见解。他觉得管仲有点小题大做，草木皆兵，以他现在的威望，兼并一个区区的鲁国，谁敢不服？如再得到周天子的承认，岂不名正言顺了吗？但他随着年岁的增长，城府已深，虽不赞成管仲之言，吞鲁之心不死，却也不立即出兵。他想出一个折中之法，欲派遣一个得力之人出使鲁国，一为吊唁鲁庄公，二为鲁国的祸难向新君表示抚慰，三则乘机探听虚实，如鲁国之乱经久不息，仍一举吞并了之。管仲也只好先行答应下来，日后见机行事。
齐桓公欲派隰朋前往，管仲却推举了仲孙湫。管仲自有他的心思，仲孙湫平日沉默寡言，但有勇多谋，城府很深，且颇为识大体、知礼仪，议论国家政事时，头脑冷静，不冲动、不偏激，所言又多与管仲意见相合，所以深得管仲的赏识。而隰朋的忠勇、智慧也都可足当此任，但他往往意气用事，如若看到鲁国久乱不治，其心思必与国君的心意相合，从而鼓动国君吞并鲁国。等国君有了强力支持，一旦定下伐鲁，即使他管仲也无力挽回了。
齐桓公却没有管仲这么多心思，他也知道仲孙湫之能，当即同意仲孙湫出使鲁国。管仲将他与桓公如何对待鲁国的意见分歧尽数告诉了仲孙湫，语重心长地嘱托：“此去鲁国，当不可意气用事，更不可被眼前的蝇头小利所惑，切记！切记！”仲孙湫点头会意。事不宜迟，仲孙湫立即收拾行装，准备起程。
管仲又想，只凭自己和仲孙湫的言辞，不见得便能说服国君，要彻底消除国君吞并鲁国的念头，恐怕只有使鲁国很快平息内乱，早日安定下来，方为稳妥。于是他找来吉由，彻夜长谈鲁国政事。管仲了解到，鲁国新国君生性懦弱，又尽受庆父操纵，很难有所作为。眼下之计，只有扶助一位年高德劭的重臣，与庆父抗衡，方能奏效。而鲁国施伯早死，眼下最贤能的、权位可与庆父抗衡的只有现在陈国避难的季友。于是，管仲向桓公提议，让仲孙湫取道陈国，托言盟主所命，带季友回鲁。借齐桓公之威，谅庆父亦不敢对季友轻举妄动，桓公亦表示赞同。
仲孙湫受命出发，先取道陈国，带上季友后再往鲁国。
鲁闵公听说齐桓公派使臣前来，隆重出迎，一直到都城曲阜郊外的郎地。闵公虽为庆父所立，但身如傀儡，多受庄父的压迫和欺凌，苦不堪言。所以一见到仲孙湫和季友，悲喜交集，一手执季友，一手执仲孙湫，啼泣不止，竟一时说不出话来。倒是鲁庄公的三公子申，见闵公说不出话，从旁谈及鲁国之事，吐谈有致，条理清晰，显得头脑机敏、坦然大度，尽显贵胄子弟的大家风范。仲孙湫暗暗称奇，心道：“此为治国大器，将来执掌鲁国社稷的必是此人！”
仲孙湫在鲁国盘桓数日，耳闻目睹庆父的诸般恶行。但鲁国上至国君，下至群臣、百姓，迫于庆父的淫威，均是敢怒而不敢言。仲孙湫私下里也曾劝季友铲除这一祸害。季友苦笑，伸出一掌，表示孤掌难鸣。仲孙湫也深知此意，恐怕只有依靠盟主，借助齐国的力量，方能除掉庆父。救难如救火，仲孙湫当即表示回齐国。
庆父虽狂妄自大，但还是慑于齐桓公之威，始终在窥测着仲孙湫的动静。听说仲孙湫要走，便携重金前来送行，实则行贿，要仲孙湫在齐桓公面前替他多加美言。仲孙湫坚辞不受，不冷不热，语中带刺地对庆父说：“如果公子能以鲁国社稷为重，多举善事，连中原盟主也可欣然接受你的赠礼，更何况仲孙湫？至于现今嘛，嘿嘿……”他将威胁之意，尽置于这不言之中。
庆父又羞又恼，却不敢发作，讪讪而退。
仲孙湫回到齐国，先去拜见管仲，禀告鲁国之事，并商讨如何回复国君。管仲这次却什么话也没有再行嘱咐，其微微一笑，以十分信任的口吻说：“此事不必管仲说三道四，任凭大夫以自己的所见所闻所思回复君侯便是。”仲孙湫见管仲如此信赖，大为感动，说：“必不负相国之望！”
仲孙湫进见桓公，细述了鲁国混乱状况。齐桓公问鲁国内乱的祸根在于何处。仲孙湫说：“在于公子庆父，庆父不除，鲁国之乱恐一时难以平息。”
齐桓公所以有此问，是他吞并鲁国的念头并未熄灭。一听仲孙湫所言，当即问：“寡人派兵前往讨伐鲁国如何？”
仲孙湫谨记管仲之托，摇首说：“不可！庆父虽是罪恶召彰，但他只是握有重权，表面仍是拥戴新君，劣迹尚未彻底败露，此时前去讨伐，师出无名。”
桓公问：“那依卿所见，寡人该如何行事？”
仲孙湫说：“以臣观察，庆父狼子野心，决不会久居人下，甘于做一个臣子，日久必有篡位之变。庆父一篡位，主公即可兴师问罪，那才大显霸主的威严啊！”
齐桓公听得心中十分舒坦，慨然说：“好！就依爱卿所言，静观其变！”
不出仲孙湫所料，庆父一直图谋篡夺君位，只是因为闵公有齐桓公撑腰，又有季友倾力辅佐，才迟迟不敢轻举妄动。直到闵公即位的第二年，庆父眼见闵公的君位越来越稳固，季友也越来越深得人心，再不下手，恐怕就再无机会了。于是庆父再演故伎，买通了对闵公有积怨的大夫卜猗，乘闵公出游时将其刺杀，庆父乘势占领了鲁宫，季友在府中闻变，带着公子申仓惶逃往邾国。
一直密切注视着鲁国动静的齐桓公，很快获悉鲁国祸乱再起萧墙的消息，当即召集管仲、鲍叔牙、隰朋、仲孙湫等商讨如何平定鲁国之事。谈论中，桓公忍不住又冒出了吞并鲁国的念头，桓公说：“庆父重新作乱，鲁国新君被刺身亡，君位空缺，此时不取鲁国，更待何时？”众人一时无语。桓公征询管仲之意。管仲一直默然无语，静静地听着众人的议论，见桓公询问，方微微一笑，指着仲孙湫说：“仲孙大夫曾赴鲁国，亲眼目睹了鲁国之乱，此事该问他。他的见解，当最为有力，臣决无异议。”
桓公转而问仲孙湫，可否讨伐鲁国。
仲孙湫沉吟一下说：“依臣之见，一个国家形同一棵大树，只有树干倾倒，枝叶才能落地，国家也就败亡了。周礼是立国之本，犹如大树的树干。鲁国虽连遭弑乱，只是庆父等少数害群之马所为，鲁国上下均不忘遵循周礼。周礼在，鲁国这棵大树仍昂然直立，轻易不可动摇。况且，臣曾亲眼所见鲁公子申，深明礼义，通晓国事，又有季友辅佐，可望成为一名贤君。只要主公依臣前次所言，派遣一支人马助公子申和季友一臂之力，除掉庆父，鲁国内乱即可平息。帮助安定鲁国，正是霸主所为。鲁国感激主公，也会成为主公日后南征北讨时的强大后援。”
仲孙湫一席话，果然说动了桓公。管仲、鲍叔牙等也都赞成仲孙湫所言。桓公这才彻底打消吞并鲁国的念头，仍派遣仲孙湫率精兵3000，从邾国请回公子申和季友回鲁。
庆父闻仲孙湫带公子申、季友率齐军骤至，知道难以抵挡，和公子鱼携带金银珠宝连夜逃往莒国。
在仲孙湫的协助之下，季友拥立公子申为鲁国国君，即僖公。
季友派使往莒国讨还庆父。莒国不想为庆父开罪鲁国和齐国，将庆父驱逐出境。庆父无处藏身，回到汶水，让公子鱼向僖公求情，念在同是先君血脉的分上，留他一条性命。季友说：“他连弑两君，又何时念在血脉份上了？”季友让公子鱼告诉庆父，他如果自裁，还可以让他的后代继承爵位，否则将世世为罪人。季友这一招太过阴狠，任庆父再恶再劣，也不禁会为之颤抖。公子鱼回到汶水，自觉难以启齿，倚在庆父的门外号啕大哭。庆父一听，便知是公子鱼被拒而归，不由得仰天长叹，说：“子鱼不进来见我，又哭得那么悲哀，乃是庆父的死期到了。”于是解下衣带，悬梁自缢而死。
至此，鲁国断断续续长达两年之久的内乱，在齐桓公的干预下，终于平息。
再说卫国国君卫懿公，玩乐无度，不问国政。他有个特别的嗜好，非常喜欢白鹤，在宫廷里到处筑满了鹤栏，养了上千只。他对白鹤的饲养和玩耍也很有研究，那些白鹤被训练得非常听话，又能歌善舞。由于国君好鹤，下边的人也都献鹤，凡是献鹤的都给重赏，所以百姓也都千方百计地逮鹤进献。
那卫懿公对白鹤的重视甚至超过对人的重视，他的白鹤都有品位俸禄，上等的食大夫俸，次等的食士人俸。他每逢出游，白鹤也分班跟随，并命白鹤乘轩（大夫车），号称“鹤将军”，给他养鹤的人，也食各种俸禄。他横征暴敛，搜刮民粮作为鹤食，人民饥饿，全然不顾。大夫石祁子和宁速多次进谏也不听，人民无不怨恨。
公元前660年12月，居住在北方的部落（那时统称北狄），侵犯卫国。卫懿公正要率鹤出游，听说北狄打来，使命令征兵抗敌，老百姓纷纷逃避，不肯从征。卫懿公急了，叫手下硬抓来100多人。卫懿公问他们为什么逃避，众人说：“君用一物，足以御敌。”
卫懿公问：“何物？”
众人答道：“鹤！”
“鹤也能战？”懿公问。
众人道：“鹤食俸，应该能战。既不能战，则是无用之物，君用有用之物养无用之物，所以百姓不服！”
卫懿公听了满面羞惭地说：“寡人知错了，我把鹤全放了，从此愿听百姓的呼声。”
大夫石祁子说：“已经晚了。”
卫懿公叫人放鹤，那白鹤经过常年喂养，眷恋故居，不肯离去。
石祁子、宁速二人到大街上宣传卫侯有悔过之意，百姓们才稍微聚集了一些。这时北狄已杀到卫国境内，卫懿公把玉石大印交给石祁子，把箭交给宁速，说：“国家之事，全交给你们，我率领百姓抗敌，不胜北狄，誓不归还！”使率领军队前去御敌，一路上军人怨声载道，都责骂卫侯重鹤轻人致有今日，军队全无战心，遇敌自溃，被北狄杀死无数。懿公被北狄包围，左右劝他逃命，他说：“算了吧，我养鹤亡国，现愿一死酬谢百姓！”
北狄团团围住懿公，左右卫士也抵抗不住，懿公被北狄砍为肉泥，卫国全军覆没。
宁速和石祁子保着官眷逃往黄河一带。宁速到了齐国，迎接在齐国避难的公子煅，让他回卫国即位。齐桓公给公子煅好马1乘（每乘四匹），衣服五套，牛、羊，猪、鸡、狗各300只。还赠给公子煅的夫人鱼轩（用鱼皮装饰的夫人车）1辆、美锦30匹。桓公又命公子无亏率车300乘送公子煅归国。
卫国都城已被北狄抢劫一空，城墙宫殿也都毁坏。公子煅虽立为国君，但无宫可居，只得寄居民间。公子无亏留甲士3000，帮助修城筑寨，自己回到齐国向桓公报告了卫国的惨状，桓公听后感叹不已，打算继续帮助卫国筑城。管仲说：“把三千甲士留在那里，劳民伤财，卫国都城地势不好，不易防守，不如另外选择地方，重新筑城，这样就能一劳永逸。”
桓公即命布告诸侯，共同帮助卫国筑城。
正说间，邢国（今河北邢台）来使告急，说：“北狄又到邢国，敌势凶猛，抵抗不住，请求发兵救援！”使者退后，桓公问管仲：“我们要不要去救他们？”
管仲说：“诸侯之所以能归齐国，是因为齐国能拯救他们，帮助他们消除灾难，我们未能救卫，如再不能救邢，将失去诸侯的信任，这样霸业将会受到损害！”
桓公说：“如果这样的话，是先救邢，还是先帮卫？”
管仲说：“应先救邢，等打退了北狄，然后再去帮助卫国筑城，这是百世之功啊！”
于是公元前659年春天，齐桓公，管仲亲自率宋、曹、鲁、郑、邾各国军队救援邢国，约定各国大军在邢国的聂北聚齐。齐、宋、曹三国兵先到。管仲经过观察和了解敌情，对桓公说：“现在北狄势力很大，气焰嚣张，邢国的力量尚未枯竭。如果要战气势正旺的敌人，付出的力量就会很大；如果援助还有力量的国家去打仗，其功也不显著。不如等到他们各自消耗得精疲力竭后我们再插手。邢国支持不住，必然溃败，北狄战败邢国，也必然疲惫。这样我们驱疲狄而援溃邢，才是力省而功著啊！”
邢国连续告急，桓公用管仲之谋按兵不动，说是要等鲁、邾兵到一块进军，仍然屯在聂北，又派人打探邢狄作战消息。
两个月后，北狄攻破邢国城池，邢国大败而逃，男女老少都纷纷逃往齐兵营中求救。邢国国君也狼狈地逃到齐营，跪在桓公面前大哭，桓公扶起说：“且休烦恼，我们和宋公、曹伯共同商议一下，驱逐北狄，为你复国。”
当天大军拔寨而起，北狄光顾掠夺财物，无心恋战，一听三国大军来讨，放起一把火，向北飞驰而去。桓公叫三军把火扑灭，问邢侯：“这个城还能住吗？”邢侯说：“百姓大多逃往夷仪（今山东聊城）去了，想把都城迁往夷仪。”
桓公命三国大军，帮助邢国筑起了夷仪城，又从齐国调来牛、马、粮、布等物，邢国君臣无比感激。
城筑好后，宋、曹二国要辞别回国，桓公说：“卫国未定，城邢而不城卫，卫国将要嗔怪我们。”
两位诸侯说：“听从霸君的命令。”
桓公传令三国军队，带着工具到卫国筑城，卫侯遥远迎接，桓公说：“寡人想为你定都，你看什么地方较好？”
卫侯说：“在楚丘（今河南滑县）较好，可是筑城的一切物资费用，我们没有啊！”
桓公说：“不必发愁，我们尽力帮助你。”于是一面传令三国之兵前往楚丘动工，一方又派人从齐国运来大量木料和其他器具，重新为卫国建造宫殿。在历史上这件事叫作“封卫”。
至此，齐桓公接连定鲁、救邢、存卫，连战皆捷，名声大振。天下大小诸侯，既称道齐桓公的武威，更钦佩齐桓公的仁义，纷纷来与齐国修好。一时间，远国的百姓对齐桓公如盼星望月，近国百姓则顺从如行云流水。
由此可见，定鲁、救邢、存卫，是齐桓公遵循管仲策略，抵御外侮并救危扶困而干出的三大功业。它既为管仲对外交往以德睦邻策略巨大的成功作了强有力的佐证，也为齐桓公的霸主之业增添了光彩夺目的内容。
