藩镇割据是唐朝后期政治上的重大问题之一。这种局面的形成，原因是多方面的。开元十二年（724）以前实行府兵制度， 当时多数军府分布在关内、河东、河南道，形成“居重驭轻”、“举关中以临四方”的“内重外轻”局面。后来均田制破坏，大批小农破产，府兵制度也随着瓦解。实施募兵制以后，节度使长期专兵，朝廷直接掌握的武装大大减缩，中央政府的实力显著衰弱，逐渐形成了外重内轻的形势。
安史之乱以后，宦官专政，政治腐败，朝廷对藩镇采取错误的政策和做法，客观上也有利于藩镇势力的发展。例如，魏博节度使田悦，开始时他“事朝廷恭顺”，然而由于朝廷的黜陟使洪经纶“不晓时务”，不懂策略，一听说田悦有部队7万人，就轻率下令解散4万，对被遣散的士兵又不作妥善安置。田悦表面上服从朝官命令，背后却玩弄阴谋，召集4万被遣散的士兵，煽动说：“汝曹久在军中，有父母妻子，今一旦为黜陟使所罢，将何资以衣食乎？”将士大哭。“（田）悦乃出家财以赐之，使各还部伍，于是军士皆德悦而怨朝廷”（《通鉴》卷二百二十六）。田悦采用这种办法，既扩大了士兵与朝廷的矛盾，又增加了割据者的势力。又如唐德宗开始准备讨伐河朔三镇时，决心很大，但等田悦、李正己等联兵反叛时，以德宗为首的最高统治集团却既没有制定作战计划，又不派遣统兵元帅。这一战争反映朝廷已腐败不堪，失掉了驾驭全国的能力，这是一方面。另一方面，节度使在经济上有独立自主权，他们不仅掌握本镇数州的税收，而且天宝以来，节度使一般都兼营田使，管辖本镇的屯田营田事务。如山南东道节度使来瑱，朝廷准备调他任淮西节度使，他说：“臣去秋种得麦，请待收麦毕，赴上。”借此理由拒绝朝廷的命令，可见山南东道肯定有屯田区。又如幽州节度使朱滔，使其部将刘怦“广垦田，节用度”。这些屯垦的土地收入都由节度使掌握。此外，节度使自己还有私田，如淄青节度使李师道，“多买田伊阙陆浑间，以舍山棚”山棚：指迁移无常，强悍善斗者。，而且利用“山棚”反对朝廷。魏博田承嗣、成德李宝臣、卢龙李怀仙、淄青李正己等，都是“户版不入于天府，税赋不入于朝廷”。他们本来都是安史的部将，后来又是朝廷直接任命的节度使，有不少人也控制本州的财权。如宣武节度清代砖雕《郭子仪上寿图》使韩弘镇守汴州等地20余年，“四州征赋，皆为己有，未尝上供。”为了维护其集团的利益，他们拒绝中央政府的干预，甚至以武力反对中央政府。
藩镇所以能割据，还由于他们有一支强悍的武装，特别是他们都有“牙兵”。这些“牙兵”和节度使建立义父子的关系，待遇优厚，世代相袭，假借封建宗法关系，以维护主将的权势。如魏博节度使田承嗣有“牙兵”两千人，又称“外宅男”。武宁节度使的“牙兵”叫“银刀、雕旗、门枪”等。
在平息安史之乱的过程中，由于仆固怀恩父子“私欲树党，以固兵权” （《旧唐书·李怀仙传》），代宗不察，根据仆固怀恩的表请，授给安史降将节度使职务。首先河北诸镇形成割据。 在平息安史之乱的过程中，唐朝的很多节度使的力量也大大加强，他们在内地各占一方，据地自专，不听从朝廷的调遣，也形成割据。
安史之乱以后藩镇割据的主要情况如下：
魏博镇：从田承嗣开始，占有魏、博（今山东聊城县）、贝（今河北清河县）、相、卫（今河南汲县）、磁（今河北滋县）、洛（今河北邯郸市东北）等州，镇治在魏州。
相卫镇：从薛嵩开始，传至其弟薛萼时，被田承嗣吞并。
镇冀镇：即成德镇，从李宝臣开始，割据恒（今河北正定）、定（今河北定县）、易（今河北易县）、深（今河北深县）、冀（今河北冀县）、赵（今河北赵县）等州，镇治在恒州。
卢龙镇：从李怀仙开始，割据幽、涿（今河北涿县）、莫（河北旧雄县）、瀛（今河北河间）、平（今河北卢龙）、蓟（今河北蓟县）、妫（今河北怀来）等州，镇治在幽州。
淄青镇：从侯希逸开始，割据淄（今山东淄川镇）、青（山东益都）等15州，包括今山东全境，传至李师道时，被朝廷平灭，分为三镇。
宣武镇：从李灵曜开始，所割据之地时有变动，大体在汴（今河南开封市）、宋（今河南商丘市）、亳（今安徽亳县）、颍（今安徽阜阳）等州。宪宗时其内部兵乱，朝廷另派节度使，归唐掌握。
淮西镇：从李希烈起，割据申（今河南信阳市）、光（今河南潢川）、蔡（今河南汝南）等州，后来到吴元济时，被朝廷平灭。
唐末藩镇割据图在割据的藩镇当中，节度使的官职，或父子相传，或由部将拥立，不接受朝廷指派。有一部分节度使不仅独霸一方，不受皇帝约束，而且有时联兵攻打朝廷。其中最突出的事件就是“奉天之难”和“四王之乱”，这里只以“奉天之难”为重点，说明藩镇反抗朝廷的情况。
建中四年（783）正月，李希烈陷汝州，遣别将取尉氏，围郑州。朱滔、王武俊等遣使拥护他叛唐称帝。唐德宗命哥舒曜为东都汝州节度使，率凤翔、邠宁、泾原、奉天、好畤兵1万余人，讨伐李希烈，同时勅令东方各道出兵合击之。江西节度使曹王皋奉令占领蕲、黄二州。八月，李希烈率3万人围攻哥舒曜于襄城（今河南襄城），德宗调泾原兵解襄城之围。泾原兵过长安时，京兆尹王翃本应奉旨犒劳，但王翃毫不赏赐而且招待不周，将士特别气愤，说：“我们冒生命危险出征，到京城连顿好饭都吃不上，怎能到前线拼命呢？京城的琼林库装满金银财宝，何不自己动手去取呢？”节度使姚令言等部署泾原军披挂铠甲，扛起大旗，直奔京城。唐德宗立即派宦官出城，拿着锦缎，每人发给两匹。士兵更加愤怒，说：“我们进京不是为了两匹绢。”把宦官一箭射死，蜂拥冲进京城，直到宫城的丹凤门。德宗令禁军出来平乱，但没有想到京城招募使白志贞所募的禁军，多是吃空饷的，到了用兵之时，根本没人来，只好带着王贵妃、韦淑妃等人从宫城后门逃走。幸亏是王贵妃想着，把玉玺放在衣服里带出来。当时普王谊当先锋，太子殿后，郭曙、令狐建和大宦官窦文瑒、霍仙鸣率左右百余人随行，加上卫队共500余人，直奔奉天 （今陕西乾县）。唐德宗出走以后，叛军打进宫城，唐德宗进了含元殿，大掠府库。同时长安居民也乘势进宫，抢夺国库及皇室财物。叛军头子姚令言感到自己威信不高，把下台的大军阀朱泚弄出来作招牌，协助他夺取天下。这样一来，朱泚便当上叛军大头领。
唐德宗离开首都两天以后，文武百官才知道皇帝业已出走，于是也跟着来到奉天。金吾大将军珲瑊拜见皇帝反映京城情况，并向德宗建议说：“朱泚当了叛军头子，后患无穷，不可不备。”德宗立即任命珲瑊为行营都虞侯兼京畿渭北节度使，同时向天下各道节度使告急，令全国各道勤王。宰相卢杞很不满意地说：“朱泚忠贞不二，群臣莫及，为什么说他作乱呢？臣愿以百口之家保他不会谋反。”唐德宗最初也认为朱泚不会反唐，天天幻想朱泚迎自己回宫。不料朱泚已经阴谋篡位，光禄卿源休，还有李忠臣、张光晟、蒋镇、彭偃等，都支持朱泚当皇帝。在长安，只有司农卿段秀实不和他合作，与刘海宾、岐灵岳等合谋，准备诛杀朱泚。
有一天，朱泚召集姚令言、源休、段秀实等商讨登基问题。源休执笏入堂，俨然像大臣朝见天子。段秀实看了特别生气，跳起来，高声骂道：“狂贼，我恨不能把你碎尸万段，岂能和你一齐谋反。”夺了源休的笏板，把朱泚前额打得鲜血直流。段秀实也被乱刀砍死。
奉天距离京城很近，唐德宗怕挨打，总想搬到凤翔去。户部尚书肖复说：“凤翔将士，多系朱泚旧部。张镒到凤翔怕掌握不了，陛下决不要亲临险地。”德宗说：“我已打定主意到凤翔去，你既然劝我，特为你多留住一天。”这时从凤翔逃来的两个司马报告说：“节度使张镒被营将李楚琳杀害，李楚琳自称节度使，投降了朱泚。”
不久朱泚自称大秦皇帝，改年号“应天”，杀李唐宗室多人，并派使者告知朱滔说：“三秦之地，指日可下，黄河以北，委托兄弟收复，最后我们兄弟二人会师于东都。”朱滔得到这个消息以后，洋洋得意，并通知各道，借以炫耀自己。可见“奉天之难”是关中军阀与河北军阀互相勾结造成的。由于朱泚的叛变，不少割据的藩镇更加猖狂，襄城被攻陷，哥舒耀退保洛阳。
这时，也有些节度使支持德宗讨叛。龙武将军李观率卫兵千余人奔奉天勤王。唐德宗令他招兵，几天之间得5 000人，布列通衢，旗鼓严整，奉天城因而逐渐稳定。泾原兵马使冯河清等，听说唐德宗被逐，大骂姚令言，并召集将士，涕泣宣言：“誓死保卫皇室”。还筹备甲兵器械一百余车，运到奉天。当时奉天正缺乏各种兵器，得了这些支援，更提高了反击的信心和决心，唐德宗立即提升冯河清为泾原节度使。
为了防御朱泚的突然袭击，唐德宗令邠宁留后韩游环、庆州刺史论惟明、监军翟文秀，率兵3 000，把守奉天与长安间的要道——便桥。韩游环在途中探知叛将姚令言和张晟已经从京城出发准备围攻奉天，于是他引军归奉天，与珲瑊并肩战斗，保卫奉天城。
朱泚、姚令言的军队到达奉天城外，珲瑊与游环出战不利。珲瑊久经战阵，足智多谋，沉着应战。朱泚亲自督众攻城。左龙武大将军吕希倩开城迎战，中箭身亡，将军高重捷战死。但朱泚攻城都未能得逞。
唐德宗为了增强奉天的防卫力量，曾派了不少使者带着敕旨到各地去，令各地节度使火速派兵护驾。当时大将李晟接到敕旨，立即率4 000人从定州（今河北定县）出发。十一月，李晟自蒲津（今陕西大荔县东）过河，到达东渭桥。李怀光带兵5万来援，到了蒲城（今陕西蒲城）。马燧派司马王权将兵5 000屯中渭桥（今陕西咸阳东）。朱泚党徒只占一座长安城，屡次作战，又多失败。朱泚很着急，就下令猛攻奉天。他们特制一架云梯，高广数丈，上容500人，云梯下架着巨轮，前来攻城。珲瑊急令士兵暗凿地道，通出城外，储薪蓄火。龙武将军韩澄看城东北角最宽广，足容云梯，就急令搬运膏油松脂等引火之物，储积城上。朱泚指挥叛军加紧围攻城南。唐将韩游环认出这是声东击西的诡计，迅速加强了东北城角的防御力量。果然不出唐将所料，叛军的云梯正好搭在东北城角。唐军燃起火具，叛军不敢接近，暂时退走，等火灭以后，又来进攻，情况十分紧急。
在这样严重的形势下，大将珲瑊请求皇帝发给空白告身（委任状），组织敢死队。珲瑊也表示：万一奉天失守，就以死报国。凑巧，叛军云梯辗着地道，轮子陷在地里。地道里放出火来，一声巨响，浓烟冲天，叛军云梯化成灰烬。珲瑊立即向皇帝报告。唐德宗派太子督战，分兵成三队，从三个门出发追赶叛军，叛军大败。朱泚听说唐军来援，派兵阻击失败，就收兵赶回长安，奉天才算解围。
朱泚回到长安，并不认输，又和李怀光勾结，阴谋重新组织力量夺取奉天。兴元元年（784）二月，李怀光反，李怀仙派赵升鸾潜入奉天策反。由于形势的紧急，唐德宗令戴休颜等守奉天，他带领朝臣逃亡梁州（今陕西汉中）。
这年五月，唐军开始大反攻，珲瑊与李晟东西并进。珲瑊、韩游环、戴休颜等进攻咸阳（今陕西咸阳市），李晟与骆元光、尚可孤等，东略长安。有的将领主张先攻外城，李晟认为外城坊市狭隘，行动不便，叛军如果出伏兵格杀，扰害居民，不如先取宫城，腹心一溃，叛军就心灰意冷了。众将都认为这是上策。大将李晟引兵到光泰门外，督众筑垒。堡垒尚未修完，叛将李希倩、张庭芝率众来战。兵马使吴锐等出阵迎敌，双方鏖战，各不相让。大将李晟亲自率众前进，把叛军冲散，一直追进光泰门，因天色已晚，才不再追赶。第二天，李晟又出兵攻城。有人主张等待友军前来一同夹攻叛军，李晟很严肃地说道：“目前叛军大势已去，如果等友军到达以后再打，实际就等于给叛军以喘息的机会，将来进攻就更困难了。”这天晚间，尚可孤、骆元光率众到达，李晟叫他们休息一夜。第二天，李晟组织大反击，终于把叛军打出了长安。
另一路唐军，在珲瑊率领下，克复了咸阳。
朱泚从长安败走以后，奔往泾州（今甘肃泾川），沿途部众尽散，只剩骑兵数百人。当他走到彭原（今甘肃庆阳）时，被部下刺死。
兴元元年（784）七月，流亡十个月的唐德宗又回到长安。
