府兵制正式形成并逐步完善的第二个标志，是从大统十六年起正式建立了籍民为兵制度。据《玉海》卷一百三十七《兵制》引《后魏书》载：大统“十六年，籍民之有材力者为府兵”。《文献通考》卷一百五十一《兵考三·兵制》亦载：“籍六等之民，择魁健材力之士以为之首，尽蠲租调。”而《玉海》卷一百三十八《兵制》引《邺侯家传》的记载较为详尽：初置府兵，皆于六户中等已上家有三丁者，选材力一人，免其身租庸调，郡守农隙教试阅，兵仗衣驮牛驴及糗粮旨蓄，六家共备，抚养训导，有如子弟，故能以寡克众。自初属六柱国家及分隶十二卫，皆选勋德信臣为将军。
《北史》卷六十传后附记也有这方面的叙述：十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜；十五日下，则教旗习战，
无他赋役。每兵唯办弓刀一具，月简阅之；甲槊戈弩，并资官给。所谓“六等之民”、“六户中等已上家”，据陈寅恪先生论证，即三等九品中的“上三品”和“中三品”亦即第六品以上的六户上、中等人家。（参见陈寅恪：《隋唐制度渊源略论稿》，132页，北京，中华书局，1963。）北魏盛行九品混通的赋税征课制度，西魏继续沿用此制。当时人苏绰就曾说过：“租税之时，虽有大式，至于斟酌贫富，差次先后，皆事起于正长，而系之于守令。”（《周书》卷二三《苏绰传》。）所谓“斟酌贫富，差次先后”，即九品混通制的基本征课程序。按照九品混通制的规定，户赀等第高者，所缴纳的租调额也相对较高。上述“六户中等已上家”属居民中最“有材力”的上、中等户，他们本是缴纳租调额最高的六个户等，但一经籍为府兵后，便另立军籍，“不编户贯”，“免其身租庸调”，“无他赋役”。这种“尽蠲租调”的特权，在某种程度上，是吸引上、中等户积极充当府兵的主要原因。在九品混通制下，他们所免除的税赋义务是要分摊在未充当府兵的其他民户身上的。因此，籍上、中等户为兵，并不会影响或减少国家的赋税收入。另一方面，当时拥有地方势力的主要是这些上、中等户，他们是割据因素的滋生者，常常对国家或中央构成潜在的威胁。所以，通过籍取他们为兵，也与广募豪右从军和整顿乡兵系统具有同样的目的和作用：可以收到直接控制地方豪强势力的社会效果。
从上述西魏府兵制的发展进程来看，历经大统八年至十六年（公元542—550年）的不断扩充和逐步完善，府兵组织的内部成分和内部结构已相当复杂。大体说来，既有作为核心骨干最早为之奠定基础的六镇鲜卑化军人，又有广募从军的关陇各族豪右及其私属武装势力，还有籍民为兵的各地上、中等户的材力之士。府兵制的这一发展变化，是当时整个社会结构的一个缩影，反映了关陇地区胡汉混杂、夷夏混居、各族杂处、族类难辨的社会现实。因此，如何将这些先后集结起来的不同民族、不同等第的府兵将士统一起来，使之成为一个浑然一体的军政集团，进而将胡、汉各族居民重新编制起来，建立一种新型社会结构，就成为当时统治者面临的十分棘手的社会问题。对此，宇文泰及其后继者顺应历史发展潮流和客观要求，积极采取有效措施，自觉消除族类界限，主动泯灭地域成见，顺利完成了一系列社会变革，终于实现了社会结构的正常过渡。
我们知道，宇文泰是利用北魏末年六镇起义的历史机缘，依靠武川镇将军主为核心骨干的北边六镇鲜卑化军人集团起家的。六镇起义的爆发，主要就是由于北魏孝文帝改制的门阀化倾向导致北方边镇军民的身份地位急剧下降，引起了他们的强烈不满和反抗。宇文泰承袭六镇起义余绪，依靠边镇军民夺得天下，为了维护自己的统治，巩固新生政权，就必须代表这个集团的切身利益，迎合边镇军民的主观愿望，满足其迫切要求，旗帜鲜明地反对孝文帝改制的门阀化倾向，以便取得他们的支持。为此，针对北魏太和年间孝文帝改鲜卑复姓为汉姓，并以此为基础重新确定姓族，恢复新士族门阀制度等做法。在宇文泰的主持下，西魏政权反其道而行之，于大统十五年（公元549年），“诏诸代人太和中改姓者，并令复旧”（《北史》卷五《魏本纪》。）。但是，这项制度只是针对太和年间改姓的鲜卑诸部而言的，而在当时的关陇地区，包括府兵组织内部，民族成分与民族关系已相当复杂，族类同化及各族交融也日益加深，再让代迁鲜卑诸部单独恢复使用胡姓，不仅不利于胡、汉各族之间的相互关系，而且甚至连某些胡、汉族类血统也已很难真正分辨清楚。所以，仅仅五年时间，到魏恭帝元年（公元554年），又在复姓的基础上颁行了赐姓制度。据《周书》卷二《文帝纪下》所述：“魏氏之初，统国三十六，大姓九十九，后多绝灭。至是，以诸将功高者为三十六国后，次功者为九十九姓后，所统军人，亦改从其姓。”这项制度即是不分民族，不论军将、士卒，一律按照所属军事统领系统，重新赐予鲜卑复姓。于是，每一军事统领系统都被纳入同一胡姓之下，每个军政单位相当于一个部落组织，每位军将首领类似于该部落组织的酋帅大人。这实际是利用鲜卑诸部等少数民族的部落制来编制西魏的府兵，从而改造当时关陇地区的社会结构。通过推行这一制度，不同族类血统的将士官兵被相同的胡姓系统联结在一起，胡、汉各族之间的民族界限被人为消除，府兵组织本身变成了一个以鲜卑诸部族姓关系名义为纽带维系起来的胡、汉各族混编的社会联合体。
为了进一步消除胡、汉各族之间的地域隔膜，宇文泰及其后继者还先后两次重新改定关陇地区胡、汉居民的籍贯地望，试图从地域观念上彻底泯灭胡、汉成见或族类区别。第一次是在西魏时期，据《隋书》卷三十三《经籍志二》载：
后魏迁洛，有八氏十姓，咸出帝族。又有三十六族，则诸国之从魏者；九十二姓，世为部落大人者，并为河南洛阳人。其中国士人，则第其门阀，有四海大姓、郡姓、州姓、县姓。及周太祖入关，诸姓子孙有功者，并令为其宗长，仍撰谱录，纪其所承。又以关内诸州，为其本望。
第二次是在北周初年，据《周书》卷四《明帝纪》所载明帝二年（公元558年）诏规定：“三十六国，九十九姓，自魏氏南徙，皆称河南之民。今周室既都关中，宜改称京兆人。”通过这两次改动，自北魏以来，先后西迁入关的鲜卑诸部及中原士民，都将籍贯地望按新近徙居之地统一改为关内诸州或京兆。于是，不论关陇地区原有的土著居民，还是汉魏以降内迁的各族部落，抑或是北魏末年新近入关的胡、汉士庶，都被统一混编、杂处于关陇一带的同一地域之内。此后，从籍贯地望上已很难直接看出族类血统的区别，胡、汉各族之间的地域成见及族类界限日趋消亡，来自各地的鲜卑各部与胡、汉各族居民夹杂混居于同一民族大家庭中，共同创立了一种新型社会结构。
为适应这种变动的新型社会结构的客观需要，西魏、北周统治集团摈弃民族歧视政策，将所辖区域内的胡、汉各族居民统一纳入地方郡县行政管理系统的控制之下，施行统一的均田制、租调制、赋役制等法律制度，逐步完成了胡、汉各族居民与关陇政权乃至整个社会结构的过渡。据《隋书》卷二四《食货志》载：司均掌田里之政令。凡人口十已上，宅五亩；口九已下（原文作“口九已上”，与下文“口五已下”难以衔接，其意不通，今改。参见《隋书》卷二四后校勘记。），宅四亩；口五已下，宅三亩。有室者，田百四十亩；丁者，田百亩。司赋掌功赋之政令。凡人自十八以至六十有四，与轻癃者，皆赋之。其赋之法，有室者，岁不过绢一匹，绵八两，粟五斛；丁者半之。其非桑土，有室者，布一匹，麻十斤；丁者又半之。丰年则全赋，中年半之，下年一之，皆以时征焉。若艰凶札，则不征其赋。司役掌力役之政令。凡人自十八以至五十有九，皆任于役。丰年不过三旬，中年则二旬，下年则一旬。凡起徒役，无过家一人。其人有年八十者，一子不从役；百年者，家不从役。废疾非人不养者，一人不从役。若凶札，又无力征。
